Diff: globalFlags.cpp

Revision:

29:eb3d72dd94aa

Parent:

27:ff63c23bc689

Child:

30:13ada1a24c59

--- a/globalFlags.cpp	Sat Dec 15 14:20:04 2018 +0000
+++ b/globalFlags.cpp	Mon Dec 17 13:25:00 2018 +0000
@@ -25,10 +25,14 @@
 //typAccel        gf_AxReq[2] ={0,}   ;//アクセル更新
 //typAccel        gf_MtReq[4] ={0,}   ;//モーター更新
 typAccel        gf_AxReq[2]           ;//アクセル更新フラグ
-typAccel        gf_MtReq[4]           ;//モーター更新フラグ
-typAccel        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
-typAccel        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-
+//typAccel        gf_MtReq[4]           ;//モーター更新フラグ
+//typAccel        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
+//typAccel        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
+typAxlRpm        gf_MtReq[4]           ;//モーター更新フラグ
+typAxlRpm        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
+typAxlRpm        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
+//typOnePushFlg   gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
+typ1Push        gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
 enmHbState      gf_State = SLEEP;
 
 bool            gf_PidParaUpdate       ;//PID Pp,P,I,Dの係数アップデートフラグ
@@ -55,6 +59,14 @@
     for(int i=0; i<4;++i){
         gf_MtReq[i].dt = 0;
         gf_MtReqOfs[i].dt = 0;
+        init1PushStruct(gf_MtReqOP[i]);
+        //gf_MtReqOP[i].req = false;
+        //gf_MtReqOP[i].sFlg = false;
+        //gf_MtReqOP[i].add_end = false;
+        //gf_MtReqOP[i].addVal = 0;
+        //gf_MtReqOP[i].counter = 0;
+        //gf_MtReqOP[i].num = 0;
+        //gf_MtReqOP[i].sVal = 0;
     }
     for(int i = 0; i < 8; ++i){
         gf_MtReqDct[i].dt = 0;
@@ -73,7 +85,15 @@
         g_MotPara[i].limit_low = LIM_MOT_INP_MIN;
     }
 }
-
+void init1PushStruct(typ1Push& item){
+    item.req = false;
+    item.sFlg = false;
+    item.add_end = false;
+    item.addVal = 0;
+    item.counter = 0;
+    item.num = 0;
+    item.sVal = 0;
+}
 void setState(enmHbState stat){
     // ありえない遷移を排除
     if(gf_State == SLEEP){if(stat != WAKEUP) return;}