Diff: globalFlags.h

Revision:

32:7f4145cc3551

Parent:

30:13ada1a24c59

Child:

33:eb260dbfc22a

--- a/globalFlags.h	Wed Dec 19 12:22:22 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Thu Dec 20 11:38:09 2018 +0000
@@ -28,6 +28,7 @@
         bool    p    : 1;//P制御ゲイン
         bool    i    : 1;//I制御ゲイン
         bool    d    : 1;//D制御ゲイン
+        bool    v    : 1;//PID2(torgue)角速度feedback制御用ゲイン
         bool    stat    : 1;//ステート表示
     }bf;
 }typPrintFlag;
@@ -60,14 +61,20 @@
     }bf;
 }typAccel;
 
-typedef union{
-    UINT16  dt;
-    struct{    
-        UINT16  val   : 14;//アクセル設定値
-        bool    req   : 1;//アクセル更新要求
-    }bf;
+//typedef union{
+//    UINT16  dt;
+//    struct{    
+//        INT16  val   : 15;//アクセル設定値
+//        bool    req   : 1;//アクセル更新要求
+//    }bf;
+//}typAxlRpm;
+
+typedef struct{
+    INT16  val;//アクセル設定値
+    bool   req;//アクセル更新要求
 }typAxlRpm;
 
+
 typedef union{
     UINT16  flg;
     struct{    
@@ -129,7 +136,11 @@
     IN = 0,
     OUT,
 };
-
+enum eMotInType{
+    OFS = 0,
+    ATT,
+    USER,
+};
 /////////////////////////////////////////////////
 
 void init1PushStruct(typ1Push& item);
@@ -186,12 +197,11 @@
 extern typAccel     gf_AxReq[2];    //アクセル更新
 //extern typAccel     gf_MtReq[4];    //モーター更新
 //extern typAccel     gf_MtReqOfs[4];    //モーターオフセット更新
-//extern typAccel     gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-extern typAxlRpm     gf_MtReq[4];    //モーター更新
+extern typAxlRpm     gf_MtReq[4];       //モーター姿勢制御更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqOfs[4];    //モーターオフセット更新
+extern typAxlRpm     gf_MtReqU[4];      //モーターユーザー更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-//extern typOnePushFlg   gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
-extern typ1Push      gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
+//extern typ1Push      gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
 
 extern enmHbState      gf_State;    //現在のステート