Diff: globalFlags.cpp

Revision:

32:7f4145cc3551

Parent:

30:13ada1a24c59

Child:

33:eb260dbfc22a

--- a/globalFlags.cpp	Wed Dec 19 12:22:22 2018 +0000
+++ b/globalFlags.cpp	Thu Dec 20 11:38:09 2018 +0000
@@ -27,12 +27,12 @@
 typAccel        gf_AxReq[2]           ;//アクセル更新フラグ
 //typAccel        gf_MtReq[4]           ;//モーター更新フラグ
 //typAccel        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
-//typAccel        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-typAxlRpm        gf_MtReq[4]           ;//モーター更新フラグ
+typAxlRpm        gf_MtReq[4]              ;//モーター姿勢制御更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-//typOnePushFlg   gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
-typ1Push        gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
+//typ1Push        gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
+typAxlRpm        gf_MtReqU[4]           ;//モーターユーザー更新フラグ
+
 enmHbState      gf_State = SLEEP;
 
 bool            gf_PidParaUpdate       ;//PID Pp,P,I,Dの係数アップデートフラグ
@@ -57,16 +57,20 @@
     gf_AxReq[0].dt = 0;
     gf_AxReq[1].dt = 0;
     for(int i=0; i<4;++i){
-        gf_MtReq[i].dt = 0;
-        gf_MtReqOfs[i].dt = 0;
-        init1PushStruct(gf_MtReqOP[i]);
+        gf_MtReq[i].req = false;
+        gf_MtReq[i].val = 0;
+        gf_MtReqOfs[i].req = false;
+        gf_MtReqOfs[i].val = 0;
+        gf_MtReqU[i].req = false;
+        gf_MtReqU[i].val = 0;
     }
     for(int i = 0; i < 8; ++i){
-        gf_MtReqDct[i].dt = 0;
+        gf_MtReqDct[i].req = false;
+        gf_MtReqDct[i].val = 0;
     }
     gf_State = SLEEP;
     g_PidPara.PP = 2;
-    g_PidPara.P = 2;
+    g_PidPara.P = 0;
     g_PidPara.I = 0;
     g_PidPara.D = 0;
     g_PidPara.IMax = 2000;