Diff: globalFlags.cpp

Revision:

50:76413e8e073d

Parent:

48:71aec693a7dc

Child:

53:b09c062cc31c

--- a/globalFlags.cpp	Mon Feb 25 12:51:35 2019 +0000
+++ b/globalFlags.cpp	Tue Feb 26 08:44:06 2019 +0000
@@ -4,7 +4,6 @@
 * @author Shirota, Nomura
 * @date 2018/10/01 ?
 */
-
 #include "typedef.h"
 #include "globalFlags.h"
 
@@ -39,6 +38,7 @@
 typAccel        gf_AxReqH[2];               //!< 浮上時エンジンアクセル値更新フラグ
 typAccel        gf_AxStepReq[2];            //!< エンジンアクセル用サーボ動作ステップ値更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReq[4];               //!< モーター姿勢制御値更新
+typAxlRpm        gf_MtAttOfs[4];            //!< モーター姿勢制御オフセット値更新
 typAxlRpm        gf_MtReqOfs[4];            //!< モーターオフセット値更新
 typAxlRpm        gf_MtReqU[4];              //!< モーターユーザー値更新
 typAxlRpm        gf_MtReqDct[8];            //!< ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター値更新フラグ
@@ -46,7 +46,6 @@
 typSWCmd     gf_SwCmd;                      //!< スイッチが押されたことを模擬するフラグ
 
 enmHbState      gf_State = SLEEP;           //!< 現在のステートを格納する変数
-
 bool            gf_StateEnt;                //!< 状態遷移後、最初であることを示す
 
 bool            gf_PidParaUpdate;           //!< PID Pp,P,I,Dの係数アップデートフラグ
@@ -76,7 +75,7 @@
         gf_AxReq[i].dt = 0;
         gf_AxReqH[i].dt = 0;
         gf_AxStepReq[i].bf.req = false;
-        gf_AxStepReq[i].bf.val = 100;
+        gf_AxStepReq[i].bf.val = 30;
     }
 
     for(int i=0; i<4;++i){
@@ -86,7 +85,10 @@
         gf_MtReqOfs[i].val = 0;
         gf_MtReqU[i].req = false;
         gf_MtReqU[i].val = 0;
+        gf_MtAttOfs[i].req = false;
+        gf_MtAttOfs[i].val = 0;
     }
+
     for(int i = 0; i < 8; ++i){
         gf_MtReqDct[i].req = false;
         gf_MtReqDct[i].val = 0;
@@ -102,6 +104,8 @@
     g_PidPara.D = 0;
     g_PidPara.IMax = 2000;
     g_PidPara.IMin = -2000;
+    g_PidPara.mode = PID_0_OFF;
+
     // for(int i = 0; i < 4; ++i){
     //     gf_MotParaUpdate[i] = false;
     //     g_MotPara[i].limit_hi = LIM_MOT_INP_MAX;