Diff: hbCommand.cpp

Revision:

48:71aec693a7dc

Parent:

45:3b51dd26b579

Child:

50:76413e8e073d

--- a/hbCommand.cpp	Wed Feb 20 12:54:25 2019 +0000
+++ b/hbCommand.cpp	Sun Feb 24 10:33:34 2019 +0000
@@ -52,6 +52,7 @@
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpp" )==0 ){gf_Print.d1.bf.p=true;}//パラメータPゲイン表示 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpi" )==0 ){gf_Print.d1.bf.i=true;}//パラメータIゲイン表示 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rpd" )==0 ){gf_Print.d1.bf.d=true;}//パラメータDゲイン表示
+        else if (strcmp(g_CmdBuf , "rmrpm" )==0 ){gf_Print.d2.bf.mrpm=true;}//Motorに支持されたRPM
         
         //設定系
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "se1"   )==0 ){gf_AxReq[0].bf.req=true; gf_AxReq[0].bf.val=(UINT16)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);}
@@ -121,6 +122,7 @@
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "mm4" ) == 0 ){gf_Mon.d1.bf.m4=true;}
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "msw" ) == 0 ){gf_Print.d2.bf.sw=true;gf_Mon.d2.bf.sw=true;}
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "mana1" ) == 0 ){gf_Print.d2.bf.ain=true;gf_Mon.d2.bf.ain=true;}
+        else if (strcmp(g_CmdBuf , "mmrpm" ) == 0 ){gf_Print.d2.bf.mrpm=true;gf_Mon.d2.bf.mrpm=true;}
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "kill")==0 ){gf_Mon.d1.flg=0;gf_Mon.d2.flg=0;}//モニタ停止
         
         // 開発、デバッグ用コマンド
@@ -147,6 +149,7 @@
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidimax")==0 ){g_PidPara.IMax = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDの係数 積分上限値設定
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidimin")==0 ){g_PidPara.IMin = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDの係数 積分下限値設定
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidv")==0 ){g_PidPara.V = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PID2の角速度の係数
+        else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidmode" )==0 ){g_PidPara.mode = (ePIDMode)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDのモード 
 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rmo"  )==0 ){gf_Print.d2.bf.mo1=true;gf_Print.d2.bf.mo2=true;gf_Print.d2.bf.mo3=true;gf_Print.d2.bf.mo4=true;}//リードモーターオフセット
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rmo1" )==0 ){gf_Print.d2.bf.mo1=true;}//リードモーターオフセット1 
@@ -154,6 +157,8 @@
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rmo3" )==0 ){gf_Print.d2.bf.mo3=true;}//リードモーターオフセット3 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rmo4" )==0 ){gf_Print.d2.bf.mo4=true;}//リードモーターオフセット4 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rana1" )==0 ){gf_Print.d2.bf.ain=true;}//アナログ入力リード forモーターアクセル 
+
+
                
         //何にも引っ掛からない
         else {sp.printf("command missmatch\r\n"); };
@@ -246,6 +251,7 @@
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidimax")==0 ){g_PidPara.IMax = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDの係数 積分上限値設定
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidimin")==0 ){g_PidPara.IMin = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDの係数 積分下限値設定
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidv")==0 ){g_PidPara.V = atof(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PID2の角速度の係数
+        else if (strcmp(g_CmdBuf , "spidmode" )==0 ){g_PidPara.mode = (ePIDMode)atoi(&g_CmdBuf[arg2pos]);gf_PidParaUpdate=true;}//PIDのモード 
 
         else if (strcmp(g_CmdBuf , "rana1" )==0 ){gf_Print.d2.bf.ain=true;}//アナログ入力リード forモーターアクセル