Diff: globalFlags.h

Revision:

35:3779201b4c73

Parent:

33:eb260dbfc22a

Child:

36:2cc739c7e4cb

--- a/globalFlags.h	Sat Dec 22 09:08:10 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Tue Dec 25 08:20:17 2018 +0000
@@ -12,7 +12,9 @@
 #define LIM_MOT_INP_MIN -2000
 #define LIM_MOT_INP_MAX 2000
 
-#define hoge hogehoge
+#define MAX_VAL_12BIT   4095
+#define BRK_RPM 6000
+
 typedef union{
     UINT16  flg;
     struct{    
@@ -62,14 +64,6 @@
     }bf;
 }typAccel;
 
-//typedef union{
-//    UINT16  dt;
-//    struct{    
-//        INT16  val   : 15;//アクセル設定値
-//        bool    req   : 1;//アクセル更新要求
-//    }bf;
-//}typAxlRpm;
-
 typedef struct{
     INT16  val;//アクセル設定値
     bool   req;//アクセル更新要求
@@ -98,16 +92,6 @@
     }bf;
 }typOnePushFlg;
 
-typedef struct{
-    bool req;
-    bool sFlg;          // 動作開始フラグ これでsVal格納するしない判断
-    bool jumpFlg;       // 0rpmからスタートする場合、一度だけ1500rpm以上に設定するためのフラグ
-    bool add_end;
-    INT16   addVal;     // 一回で加算するRPM値
-    INT16   counter;    // カウント
-    INT16   num;        // 加算回数
-    INT16   sVal;       // Start value
-}typ1Push;
 //ステート定義
 enum enmHbState
     {NONE = 0      //何もなし
@@ -115,7 +99,7 @@
     ,WAKEUP     //起動処理
     ,STANDBY    //スタンバイ(エンジンかかるの待ち)
     ,IDLE       //アイドル(エンジンがかかったけどなにもしない)
-    ,TAKE_OFF   //離陸
+    ,TAKE_OFF   //離陸(エンジン回転数上昇　規定値まで)
     ,HOVER      //ホバリング
     ,DRIVE      //運転
     ,GROUND     //着陸(エンジン同時下げ)
@@ -145,7 +129,7 @@
 };
 /////////////////////////////////////////////////
 
-void init1PushStruct(typ1Push& item);
+//void init1PushStruct(typ1Push& item);
 
 void initFlags();
 
@@ -200,13 +184,10 @@
 extern typDbgPrintFlg  gf_DbgPrint         ;//デバッグ用
 
 extern typAccel     gf_AxReq[2];    //アクセル更新
-//extern typAccel     gf_MtReq[4];    //モーター更新
-//extern typAccel     gf_MtReqOfs[4];    //モーターオフセット更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReq[4];       //モーター姿勢制御更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqOfs[4];    //モーターオフセット更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqU[4];      //モーターユーザー更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
-//extern typ1Push      gf_MtReqOP[4]           ;//モーターの回転制御動作用　一時的出力アップダウン
 
 extern enmHbState      gf_State;    //現在のステート