Diff: HbManager.h

Revision:

36:2cc739c7e4cb

Parent:

33:eb260dbfc22a

Child:

38:24ee50452755

--- a/HbManager.h	Tue Dec 25 08:20:17 2018 +0000
+++ b/HbManager.h	Wed Jan 16 10:51:07 2019 +0000
@@ -14,9 +14,9 @@
 /////////////////////////////////////////////////
 class HbManager{
 private:
-    INT16       motorVal[4] ;//
-    INT16       motorValD[4] ;// オフセット込みで直接入れられた値
+    //INT16       motorVal[4] ;//
     UINT16      accelVal[2] ;//
+    float       nowTrgtAng; //目標ヨー角
     float       nowAngle    ;//現在ヨー角
     float       nowRate     ;//現在加速度
     typUserSw   usrSW       ;//ユーザー操作SW
@@ -40,25 +40,22 @@
     void controlAttitude(float cmdAngle);
     void setAttPara(typPidPara para);
     void controlMotor();
-    //void addMotOfs(HbUserOpe::SW_TYPE2 sw);// テスト用ボタンで回転数オフセット上げ
-    // void addMotVal(HbUserOpe::SW_TYPE sw);
-    // void subMotVal(HbUserOpe::SW_TYPE sw);
     void addMotVal(eMotPos pos, INT16 add);
     void subMotVal(eMotPos pos, INT16 add);
-    //void setMotPara(UCHAR num, typMotPara para);    // 今は使わない
-    //void initChkMotor();
-    //bool chkMotor();
-    //void getCurMotVal();
     INT16 getCurMotVal(eMotPos pos);
     void setMotVal(eMotPos pos, INT16 val);
-    // bool stopMotor();
-    // void initMotVal();
     
-    void setMotFPGA(UCHAR num, INT16 val);
+    //void setMotFPGA(UCHAR num, INT16 val);
 
     void controlEngine();
+    void clearHvAxl();
+    bool chkSetHvAxl(eEgPos pos);
+    void setHvAxl(eEgPos pos, INT16 val);
+    void setAccelVal(eEgPos pos, INT16 val);
+    
     void getUserCommand();
     INT16 getUserMotAxl();
+    INT16 getUserEngTrottle();
     
     bool chkOverIDLE();
     bool chkInRangeIDLE();
@@ -66,6 +63,8 @@
     bool chkSWUserOpe(HbUserOpe::SW_TYPE stype);
     bool chkSWUserOpeRE(HbUserOpe::SW_TYPE stype);//立ち上がり検出
     bool chkSWUserOpeAny();
+    bool chkSWUserOpeBoth(HbUserOpe::SW_TYPE stype1, HbUserOpe::SW_TYPE stype2);
+    
     typUserSw getUserSw();
 };