Diff: uart.cpp

Revision:

8:1ca49cb18290

Parent:

7:bfbbf605be43

Child:

14:76a56d517103

--- a/uart.cpp	Sat Nov 24 11:49:51 2018 +0000
+++ b/uart.cpp	Mon Nov 26 13:58:16 2018 +0000
@@ -2,25 +2,22 @@
 #include "uart.h"
 #include "command.h"
 
-#include <vector>
-#include <string>
-#include <sstream>
-using namespace std;
-
-//#define WIREED_SERIAL
-
-//シリアルポートインスタンス
+//ログ吐出し様シリアルポートインスタンス
+//----------------------------------
+#define WIREED_SERIAL
 #ifdef  WIREED_SERIAL
     Serial sp(USBTX, USBRX); //有線のポート
-    #define BAUD_RATE   9600
+    #define BAUD_RATE   115200
 #else
     Serial  sp(p9, p10);//TWILITEをモジュールを接続したポート
     #define BAUD_RATE   115200
 #endif
 
 Serial sp46Axis(p28,p27);
-#define BAUD_RATE4_6AXIS   115200
 
+//Asciiコード
+#define CR 0x0D
+#define LF 0x0A
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // UART 受信割り込みハンドラ
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
@@ -33,18 +30,6 @@
     commandPush(buf);
 }
 
-//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// UART 受信割り込みハンドラ for Arduino UNO(Six Axis Sensor)
-//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-void uartRxIntHndler46Axis(){
-    //1Byte抜き出す
-    UCHAR buf = sp46Axis.getc();
-    //エコーバック
-    sp46Axis.putc(buf);
-    //スルーするためのバッファに突っ込む
-    PushBuf(buf);
-}
-
 //=============================================================
 //初期設定
 //=============================================================
@@ -52,11 +37,8 @@
     //ボーレート設定
     sp.baud(BAUD_RATE);
     
-    //受信割り込みハンドラ登録
-    sp.attach
-        (uartRxIntHndler    //登録するハンドラ
-        ,Serial::RxIrq           //割り込み要因
-        );
+    //受信割り込みハンドラ登録(登録するハンドラ,割り込み要因)
+    sp.attach(uartRxIntHndler,Serial::RxIrq);
         
     sp.printf("***********\r\n");
     sp.printf("UART open!!\r\n");    
@@ -65,70 +47,4 @@
     sp.printf("int   = %d\r\n" ,sizeof(unsigned int) );
     sp.printf("long  = %d\r\n" ,sizeof(unsigned long) );
     sp.printf("***********\r\n");
-
-    ////////////////////////////
-    // for 6Axis Sensor
-    //ボーレート設定
-    sp46Axis.baud(BAUD_RATE4_6AXIS);
-    
-    //受信割り込みハンドラ登録
-    sp46Axis.attach
-        (uartRxIntHndler46Axis    //登録するハンドラ
-        ,Serial::RxIrq           //割り込み要因
-        );
-        
-    sp46Axis.printf("***********\r\n");
-    sp46Axis.printf("UART open!!\r\n");    
-    sp46Axis.printf("-----------\r\n");
-    sp46Axis.printf("short = %d\r\n" ,sizeof(unsigned short) );
-    sp46Axis.printf("int   = %d\r\n" ,sizeof(unsigned int) );
-    sp46Axis.printf("long  = %d\r\n" ,sizeof(unsigned long) );
-    sp46Axis.printf("***********\r\n");
-    
-    // bufferのクリア
-    InitBuf();
-    ////////////////////////////
 }
-
-static std::vector<std::string> split(const std::string &str, char sep)
-{
-    std::vector<std::string> v;
-    std::stringstream ss(str);
-    std::string buffer;
-    while( std::getline(ss, buffer, sep) ) {
-        v.push_back(buffer);
-    }
-    return v;
-}
-
-void InitBuf()
-{
-    idxBufByG = 0;
-    memset(bufDataByGyro, 0x00, sizeof(bufDataByGyro));
-    accZ = gyroZ = yaw = 0.0f;
-}
-
-void PushBuf(UCHAR rxChar)
-{
-    bufDataByGyro[idxBufByG] = rxChar;
-    ++idxBufByG;
-    if(0x0A != rxChar){
-        return;
-    }
-    else
-    {
-        //std::size_t sz;
-        std::string str((char*)bufDataByGyro);
-        std::vector<std::string> list = split(str,0x09);
-        if(list.size() > 0 && list.size() < 4){
-            yaw = atof(list.at(0).c_str());
-            accZ = atof(list.at(1).c_str());
-            gyroZ = atof(list.at(2).c_str());
-            sp.printf("yaw = %f " ,yaw );
-            sp.printf("acc = %f" ,accZ );
-            sp.printf("gyro = %f\r\n" ,gyroZ );
-        }
-        idxBufByG = 0;
-        memset(bufDataByGyro, 0x00, sizeof(bufDataByGyro));
-    }
-}