Diff: globalFlags.cpp

Revision:

43:156199c2f9b6

Parent:

42:cc8501b824ba

Child:

45:3b51dd26b579

--- a/globalFlags.cpp	Wed Jan 23 11:58:53 2019 +0000
+++ b/globalFlags.cpp	Thu Jan 24 13:21:01 2019 +0000
@@ -27,12 +27,15 @@
 bool            gf_StopMot          ;//モーターの強制停止 サーボ全閉
 bool            gf_FromActiveStat   ;//モーターの強制停止 サーボ全閉が動作時に発生したかどうか
 
+bool            gf_BlinkLED;
+
 typPrintFlg    gf_Print            ;//
 typPrintFlg    gf_Mon              ;//
 typCalFlag      gf_Cal              ;//
 //typDbgPrintFlg  gf_DbgPrint         ;//デバッグ用
 typAccel        gf_AxReq[2]           ;//アクセル更新フラグ
 typAccel        gf_AxReqH[2]            ;//浮上時アクセル値更新フラグ
+typAccel        gf_AxStepReq[2]            ;//アクセル用サーボ動作ステップ値更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReq[4]              ;//モーター姿勢制御更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReqOfs[4]           ;//モーターオフセット更新フラグ
 typAxlRpm        gf_MtReqDct[8]           ;//ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター更新フラグ
@@ -55,6 +58,8 @@
     gf_Armed = false;
     gf_Dbg = false;
     gf_StopMot = false;
+    
+    gf_BlinkLED = false;
 
 //    gf_Print.flg = 0;
 //    gf_Mon.flg = 0;
@@ -65,10 +70,14 @@
 
     //gf_DbgPrint.flg = 0;
 
-    gf_AxReq[0].dt = 0;
-    gf_AxReq[1].dt = 0;
-    gf_AxReqH[0].dt = 0;
-    gf_AxReqH[1].dt = 0;
+    // engine
+    for(int i = 0; i < 2; ++i){
+        gf_AxReq[i].dt = 0;
+        gf_AxReqH[i].dt = 0;
+        gf_AxStepReq[i].bf.req = false;
+        gf_AxStepReq[i].bf.val = 100;
+    }
+
     for(int i=0; i<4;++i){
         gf_MtReq[i].req = false;
         gf_MtReq[i].val = 0;
@@ -201,7 +210,13 @@
     }
     else if(stat == TAKE_OFF || stat == HOVER || stat == DRIVE || stat == GROUND || stat == EMGGND)
     {//PURPLE
-        setDOCol(PURPLE);
+        if(gf_BlinkLED){
+            setDOCol(BLK_PURPLE);
+            gf_BlinkLED = false;
+        }
+        else{
+            setDOCol(PURPLE);
+        }
     }
     else if(stat == CHK_EG_ENT || stat == CHK_EG_MID || stat == CHK_EG_EXIT)
     {//LIGHT BLUE
@@ -221,6 +236,10 @@
     }
 }
 
+//void blinkLED(enmHbState stat){
+
+//}
+
 void setState(enmHbState stat){
     // ありえない遷移を排除
     if(gf_State == SLEEP){if(stat != WAKEUP) return;}