miyake_sotsuken / Mbed 2 deprecated robocon2022_panel

panel

Dependencies:   mbed

main.cpp@1:de511d3d8fd3, 21 months ago (annotated)

Committer:
koki_konishi
Date:
Tue Dec 13 05:17:04 2022 +0000
Revision:
1:de511d3d8fd3
Parent:
0:f3ac2d80d3d0 
panel

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 1 #include "mbed.h"
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 2 #include <string>
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 3
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 4 using namespace std;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 5
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 6 Ticker timer;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 7
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 8 Serial controller_uart(PA_0,PA_1,19200);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 9 Serial ems_uart(PA_9,PB_7,19200);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 10 Serial usb_uart(USBTX,USBRX,9600);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 11
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 12 DigitalOut EMS(PA_10);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 13
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 14 DigitalIn ZONE(PC_5);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 15 DigitalIn PS1(PC_12);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 16 DigitalIn PS2(PA_5);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 17 DigitalIn TS1(PC_11);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 18 DigitalIn TS2(PC_10);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 19 DigitalIn TS3(PC_6);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 20 DigitalIn TS4(PC_8);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 21
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 22 volatile int cnt = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 23 volatile int con_status = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 24 volatile unsigned char tx_data[11] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x80, 0x80, 0x80, 0x80, 0x00 };
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 25 volatile unsigned char dualshock_data[10] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x80, 0x80, 0x80, 0x80 };
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 26 volatile unsigned char dualshock_data_number = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 27 volatile unsigned char dualshock_cmd_getflag = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 28
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 29 //遠隔非常停止受信処理
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 30 void recieve_ems(){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 31 uint8_t rxdata = ems_uart.getc();
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 32
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 33 if(rxdata == 0xEE){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 34 cnt = 50;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 35 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 36 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 37
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 38 void time() {
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 39 if(dualshock_cmd_getflag & 0x02) {
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 40 dualshock_cmd_getflag = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 41
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 42 tx_data[1] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 43 tx_data[2] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 44 tx_data[3] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 45 tx_data[4] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 46 tx_data[5] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 47 tx_data[6] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 48 tx_data[7] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 49
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 50 dualshock_data[1] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 51 dualshock_data[2] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 52 dualshock_data[3] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 53 dualshock_data[4] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 54 dualshock_data[5] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 55 dualshock_data[6] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 56 dualshock_data[7] = 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 57
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 58 con_status = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 59 }else
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 60 dualshock_cmd_getflag |= 0x02;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 61 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 62
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 63 //JETSON送信処理
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 64 void send_tx_data(){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 65 usb_uart.putc('C');
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 66 for(int i = 1; i < 9; i++){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 67 usb_uart.putc(tx_data[i]);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 68 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 69 usb_uart.putc('E');
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 70 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 71
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 72 //コントローラー受信処理
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 73 void read_controller_data() {
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 74 unsigned char rxdata;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 75
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 76 rxdata = controller_uart.getc();
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 77
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 78 if (dualshock_data_number == 0 && rxdata == 'S')
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 79 dualshock_data_number++;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 80 else if (dualshock_data_number >= 1 && dualshock_data_number <= 7) {
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 81 if (dualshock_data_number <= 3)
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 82 dualshock_data[dualshock_data_number] = ~rxdata;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 83 else
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 84 dualshock_data[dualshock_data_number] = rxdata;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 85 dualshock_data_number++;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 86 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 87 else if (dualshock_data_number == 8 && rxdata == 'E') {
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 88 dualshock_cmd_getflag = 0x01;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 89 for(int i = 0; i < 8; i++){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 90 tx_data[i] = dualshock_data[i];
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 91 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 92 con_status = 1;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 93 dualshock_data_number = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 94 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 95 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 96
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 97 //main
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 98 int main(){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 99 int c = 9;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 100
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 101 ZONE.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 102 PS1.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 103 PS2.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 104 TS1.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 105 TS2.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 106 TS3.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 107 TS4.mode(PullUp);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 108
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 109 timer.attach_us(&time, 100000);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 110
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 111 controller_uart.attach(&read_controller_data, Serial::RxIrq); //受信割り込み
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 112 ems_uart.attach(&recieve_ems, Serial::RxIrq);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 113
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 114 while(1){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 115 if(cnt){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 116 EMS = 0;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 117 cnt--;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 118 }else{
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 119 EMS = 1;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 120 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 121
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 122 if(con_status){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 123 tx_data[8] |= 0x80;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 124 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 125 if(!ZONE){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 126 tx_data[8] |= 0x40;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 127 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 128 if(!PS1){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 129 tx_data[8] |= 0x20;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 130 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 131 if(!PS2){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 132 tx_data[8] |= 0x10;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 133 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 134 if(!TS1){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 135 tx_data[8] |= 0x08;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 136 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 137 if(!TS2){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 138 tx_data[8] |= 0x04;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 139 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 140 if(!TS3){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 141 tx_data[8] |= 0x02;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 142 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 143 if(!TS4){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 144 tx_data[8] |= 0x01;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 145 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 146
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 147 if(!cnt){
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 148 send_tx_data();
koki_konishi 1:de511d3d8fd3 149 tx_data[8] = 0x00;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 150 c = 9;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 151 }else{
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 152 c--;
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 153 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 154
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 155 wait_ms(10);
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 156 }
koki_konishi 0:f3ac2d80d3d0 157 }