robot / Mbed 2 deprecated DriveXchange_team

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

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It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed

2motor-2sensor-hbrug.cpp@0:2e4509e0eb06, 2020-05-29 (annotated)

Committer:
Zweinenstal
Date:
Fri May 29 07:38:47 2020 +0000
Revision:
0:2e4509e0eb06
Team code

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 1 #include "mbed.h"
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 2 DigitalOut links1(PB_4);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 3 DigitalOut rechts1(PB_5);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 4 DigitalOut links2(PF_0);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 5 DigitalOut rechts2(PF_1);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 6 PwmOut pwm1(PA_8);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 7 PwmOut pwm2(PB_1);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 8 InterruptIn sensor1(PA_10, PullDown);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 9 InterruptIn sensor2(PA_9, PullDown);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 10 Serial pc(USBTX, USBRX);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 11
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 12 Timer timer;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 13
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 14 int a = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 15 int b = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 16 int c = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 17 int d = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 18
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 19
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 20 void rechtdoor(){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 21 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 22 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 23 void achteruit(){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 24 b = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 25 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 26 void linksom(){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 27 c = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 28 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 29 void rechtsom(){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 30 d = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 31 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 32
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 33 int main(){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 34
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 35 int begin;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 36 timer.start();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 37 begin = timer.read_ms();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 38 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 39
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 40 sensor2.rise(linksom);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 41 sensor1.rise(rechtsom);
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 42
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 43 while(1) {
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 44
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 45 if (c == 1 && d == 1){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 46 c = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 47 d = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 48 b = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 49 if(timer.read_ms() - begin>2000){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 50 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 51 begin = timer.read_ms();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 52 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 53 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 54 else if (c == 1){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 55 links1 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 56 rechts1 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 57 links2 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 58 rechts2 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 59 if(timer.read_ms() - begin>2000){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 60 c = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 61 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 62 begin = timer.read_ms();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 63 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 64 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 65 else if (d == 1){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 66 links1 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 67 rechts1 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 68 links2 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 69 rechts2 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 70 if(timer.read_ms() - begin>2000){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 71 d = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 72 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 73 begin = timer.read_ms();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 74 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 75 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 76
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 77 if (a == 1){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 78 links1 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 79 rechts1 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 80 links2 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 81 rechts2 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 82 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 83 if (b == 1){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 84 links1 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 85 rechts1 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 86 links2 = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 87 rechts2 = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 88 if(timer.read_ms() - begin>2000){
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 89 b = 0;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 90 a = 1;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 91 begin = timer.read_ms();
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 92 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 93 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 94
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 95
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 96 pwm1 = 0.5;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 97 pwm2 = 0.5;
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 98
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 99 }
Zweinenstal 0:2e4509e0eb06 100 }