Diff: main.cpp

Revision:

5:3e44d8755e88

Parent:

4:1d58769720c6

diff -r 1d58769720c6 -r 3e44d8755e88 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Jun 05 06:33:21 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 16 07:24:14 2020 +0000
@@ -6,20 +6,29 @@
 volatile int flag_fc_haut=0; //interruption sur SW2
 volatile int flag_contact=0; //interruption sur SW3
 volatile int flag_retour=0;
+volatile int flag_monte=0;
+volatile int flag_descend=0;
+volatile int flag_stop=0;
+volatile int flag_position=0;
 /*************** Interfaces utilisés *************************/
 Serial pc(USBTX, USBRX,9600); // liaison USB
 Ticker timer_etat;                     // Interruptions temporelles (timout)
 Ticker timer_reglage_vitesse;         
-DigitalOut IN1(PTD3);          // sorties logiques
-DigitalOut IN2(PTC4);
-DigitalOut IN3(PTD1);
-DigitalOut IN4(PTC12);
+DigitalOut DIRA(PTD3);          // sorties logiques
+DigitalOut BRKA(PTC4);
+DigitalOut DIRB(PTD1);
+DigitalOut BRKB(PTC12);
 DigitalOut ENA(PTA1);
 DigitalOut ENB(PTD2);
 AnalogIn ain0(A0);             //(lecture potentiometre vitesse) // entrées analogiques
 AnalogIn ain1(A1);             // (lecture potentiometre lecture position)
-InterruptIn fc_haut(SW2);       // SW2 est associé à une interruption kbi s'appelant fc_haut
-InterruptIn contact(SW3);       // SW3 est associé à une interruption kbi s'appelant contact
+InterruptIn fc_haut(SW2);      // SW2 est associé à une interruption kbi s'appelant fc_haut
+InterruptIn contact(SW3);      // SW3 est associé à une interruption kbi s'appelant contact
+InterruptIn monte (D4);        // D4 est associé à une interruption kbi s'appelant monte
+InterruptIn descend (D8);      // D3 est associé à une interruption kbi s'appelant descend
+InterruptIn retour (D7);       // D7 est associé à une interruption kbi s'appelant retour
+InterruptIn stop (D6);         // D6 est associé à une interruption kbi s'appelant stop
+//InterruptIn position;
 /*************** Programmes d'interruption *******************/
 void IT_timer_etat() {          // sequencement phases moteur dont la fréquence est réglable potentiomètre/trame
     flag_timer_etat=1;
@@ -36,6 +45,18 @@
 void IT_retour(){
     flag_retour=1;
     }
+    
+void IT_monte(){
+    flag_monte=1;
+    }
+    
+void IT_descend(){
+    flag_descend=1;
+    }
+    
+void IT_stop(){
+    flag_stop=1;
+    }
 /*************** Programme Principal *************************/
 int main() {
     // declaration des variables
@@ -48,29 +69,41 @@
                                                         // frequence : frequence de l'IT etat (pilotage moteur)
     char command[30];    // buffer de réception du message
     int Nb_pas =0;    // comptage du nombre de 1/2 pas
-    int consigne_position =0;
+//    int consigne_position =0;
+ //   int position_demandee=10;
    // dans le cas du firgelli :
-    float a=127.47; // coefficient etalonnage capteur de position
-    float b=-6.23; // coefficient etalonnage capteur de position
+  //  float a=127.47; // coefficient etalonnage capteur de position
+  //  float b=-6.23; // coefficient etalonnage capteur de position
     // Initialisations
-    IN1=0; // moteur non alimenté
-    IN2=0;
-    IN3=0;
-    IN4=0;
+        printf("Demarrage1...\n");
+    DIRA=0; // moteur non alimenté
+    BRKA=0;
+    DIRB=0;
+    BRKB=0;
     timer_etat.attach(&IT_timer_etat, 0.01); // mise à jour de la commande moteur toutes les 10ms (100Hz)
     timer_reglage_vitesse.attach(&IT_timer_reglage_vitesse, 0.1); // mise à jour de la vitesse moteur  par potentiomètre toutes les 0,1s
     fc_haut.fall(&IT_fc_haut);  // declaration des programmes kbi (SW2)
     contact.fall(&IT_contact);  // declaration des programmes kbi (SW3)
+    monte.fall(&IT_monte);      // declaration des programmes kbi (D4)
+    descend.fall(&IT_descend);  // declaration des programmes kbi (D8)
+    retour.fall(&IT_retour);    // declaration des programmes kbi (D7)
+    stop.fall(&IT_stop);      // declaration des programmes kbi (D6)
+    printf("Demarrage...\n");
     // boucle programme principal
     while(1) {
         // on traite la liaison serie
         if (pc.readable()){                 // test liaison serie
             pc.scanf("%s",command);         // ecrit dans "command" la chaine reçue
+  /*          if(strcmp(command,"position")==0){
+                position_demandee=Nb_pas*0.0000125;
+                sens=1;
+                ENA=1;
+                ENB=1;*/
             if(strcmp(command,"stop")==0) {
                sens=0;                      // si j'ai reçu "stop" désactivation du L298 et sens = 0
                ENA=0;
                ENB=0;
-                }
+                }// fin stop
             else if (strcmp(command,"avant")==0){
                 sens=1;                     // si j'ai reçu "avant" activation du L298 et sens = 1
                 ENA=1;
@@ -91,8 +124,6 @@
                 sens=-1;
                 ENA=1;
                 ENB=1;
-                Nb_pas--;
-                Nb_pas=0;
                 }
             else if (strcmp(command,"contact")==0){
                 sens=0;                     // si j'ai reçu "contact" désactivation du L298 et position = 0
@@ -115,10 +146,11 @@
                 position_mesuree=Nb_pas*0.0125;
                 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f \n", Nb_pas,Vpos,position_mesuree);                              
                 }
-            else if(strcmp(command,"vitesse")==0) { // trame vitesse : "vitesse<CR>XXXX<CR>" où XXXX représente la frequence de pilotage du moteur
+           /* else if(strcmp(command,"vitesse")==0) { // trame vitesse : "vitesse<CR>XXXX<CR>" où XXXX représente la frequence de pilotage du moteur
                 pc.scanf("%s",command); // lecture de XXXX la frequence de pilotage
                 frequence=atoi(command); // change la chaine de caractères en entier
                 periode=1/float(frequence);
+                printf("frequence : %f, periode : %f  \n", frequence,periode);
                 timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); //on fixe la periode de pilotage du moteur
                 }
             else if(strcmp(command,"position")==0) {
@@ -136,10 +168,12 @@
                 ENA=0;
                 ENB=0;
                 }
-            }     
-        // on traite la commande du moteur   
+            }    */ 
+        // on traite la commande du moteur 
+    } // fin if readable 
         if (flag_timer_etat==1)
         {
+            //printf("etat=%d\n",etat);
             if (sens ==1) {
                 etat++;
                 Nb_pas++;
@@ -148,63 +182,68 @@
             else if (sens==-1){
                 etat--;
                 Nb_pas--;
+                if (Nb_pas<=0){    //quand Nb_pas arrive à 0, le moteur s'arrête
+                    sens=0;
+                    ENA=0;
+                    ENB=0;
+                    }
                 if (etat<0) etat=7;
-                }
+            } // fin sens = -1
             switch (etat) {
             case 0 : 
-                IN1=1;
-                IN2=0;
-                IN3=0;
-                IN4=0;
+                DIRA=1;
+                BRKA=0;
+                DIRB=0;
+                BRKB=1;
                 break;
             case 1 : 
-                IN1=1;
-                IN2=0;
-                IN3=1;
-                IN4=0;
+                DIRA=1;
+                BRKA=0;
+                DIRB=1;
+                BRKB=0;
                 break;
             case 2 : 
-                IN1=0;
-                IN2=0;
-                IN3=1;
-                IN4=0;
+                DIRA=0;
+                BRKA=1;
+                DIRB=1;
+                BRKB=0;
                 break;
             case 3 : 
-                IN1=0;
-                IN2=1;
-                IN3=1;
-                IN4=0;
+                DIRA=0;
+                BRKA=0;
+                DIRB=1;
+                BRKB=0;
                 break;  
             case 4 : 
-                IN1=0;
-                IN2=1;
-                IN3=0;
-                IN4=0;
+                DIRA=0;
+                BRKA=0;
+                DIRB=0;
+                BRKB=1;
                 break;
             case 5 : 
-                IN1=0;
-                IN2=1;
-                IN3=0;
-                IN4=1;
+                DIRA=0;
+                BRKA=0;
+                DIRB=0;
+                BRKB=0;
                 break;
             case 6 : 
-                IN1=0;
-                IN2=0;
-                IN3=0;
-                IN4=1;
+                DIRA=0;
+                BRKA=1;
+                DIRB=0;
+                BRKB=0;
                 break;
             case 7 : 
-                IN1=1;
-                IN2=0;
-                IN3=0;
-                IN4=1;               
+                DIRA=1;
+                BRKA=0;
+                DIRB=0;
+                BRKB=0;               
                 break;   
             default :
                 etat=0;
-            }  
+            }  // fin switch
            // printf ("etat = %d\n",etat);                  
             flag_timer_etat=0;
-            }
+            } // fin if timer
     if (flag_fc_haut==1){       // si j'ai un appui sur BP fc_haut : désactivation du L298 et position = 0
                 Nb_pas=0;
                 sens=0;
@@ -216,8 +255,31 @@
                 sens=-1;
                 ENA=1;
                 ENB=1;
+                printf("retour a zero \n");
                 flag_retour=0;
                 }
+    if (flag_monte==1){
+                wait(0.05);
+                sens=1;
+                ENA=1;
+                ENB=1;
+                printf("appui sur monte \n");
+                flag_monte=0;
+                }
+    if (flag_descend==1){
+                wait(0.05);  
+                sens=-1;
+                ENA=1;
+                ENB=1;
+                printf("appui sur descend \n");
+                flag_descend=0;
+                }
+    if (flag_stop==1){
+                sens=0;
+                ENA=0;
+                ENB=0;
+                flag_stop=0;
+                }
     if (flag_contact==1){       // si j'ai un appui sur BP contact : désactivation du L298 et envoi de la position
                 sens=0;                     // si j'ai reçu "contact" désactivation du L298 et position = 0
                 ENA=0;
@@ -236,16 +298,18 @@
                 /******************** Traitement contact si moteur pas à pas ************************************************/
                 /***********************************************************************************************************/
                 // en mode test sur système avec capteur de position 
-                position_mesuree=Nb_pas*0.0125;
+                position_mesuree=Nb_pas*0.0000125;
                 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f mm \n", Nb_pas,Vpos,position_mesuree);  
                 flag_contact=0;                            
                 }
     if (flag_timer_reglage_vitesse==1){
                 Vpot=ain0.read(); // Vpot varie de 0 à 100% (0 à 1) en fonction du réglage vitesse
-                frequence= 700*(Vpot+1); // frequence varie de 700 Hz à 1400Hz)
+                frequence= 1500*(Vpot+1); // frequence varie de 700 Hz à 1400Hz)
                 periode=1/float(frequence);
                 timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); // maj vitesse moteur par potentiomètre
+                //printf("frequence : %f, periode : %f  \n", frequence,periode);
                 flag_timer_reglage_vitesse=0;
                 }
     }
 }
+