projet neotim mpp / Mbed 2 deprecated projet_v4

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Dependencies:   mbed

main.cpp@4:1d58769720c6, 2020-06-05 (annotated)

Committer:
jdeschamps
Date:
Fri Jun 05 06:33:21 2020 +0000
Revision:
4:1d58769720c6
Parent:
3:b95fe07153f1
Child:
5:3e44d8755e88
nouveau;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
dg81 0:5fb4c7e603cf 1
dg81 0:5fb4c7e603cf 2 #include "mbed.h"
dg81 0:5fb4c7e603cf 3 /*************** Variables globales **************************/
jdeschamps 2:ee896365f8fe 4 volatile int flag_timer_etat=0; //ce timer séquence l'alimaentation des phases du moteur, sa fréquence est réglable avec le potentiomètre + trame vitesse
jdeschamps 2:ee896365f8fe 5 volatile int flag_timer_reglage_vitesse=0; //ce timer lit le réglage de la vitesse tous les 0.1 s
jdeschamps 2:ee896365f8fe 6 volatile int flag_fc_haut=0; //interruption sur SW2
jdeschamps 2:ee896365f8fe 7 volatile int flag_contact=0; //interruption sur SW3
jdeschamps 4:1d58769720c6 8 volatile int flag_retour=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 9 /*************** Interfaces utilisés *************************/
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 10 Serial pc(USBTX, USBRX,9600); // liaison USB
dg81 0:5fb4c7e603cf 11 Ticker timer_etat; // Interruptions temporelles (timout)
dg81 0:5fb4c7e603cf 12 Ticker timer_reglage_vitesse;
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 13 DigitalOut IN1(PTD3); // sorties logiques
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 14 DigitalOut IN2(PTC4);
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 15 DigitalOut IN3(PTD1);
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 16 DigitalOut IN4(PTC12);
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 17 DigitalOut ENA(PTA1);
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 18 DigitalOut ENB(PTD2);
jdeschamps 1:bb5b935c0aa9 19 AnalogIn ain0(A0); //(lecture potentiometre vitesse) // entrées analogiques
jdeschamps 2:ee896365f8fe 20 AnalogIn ain1(A1); // (lecture potentiometre lecture position)
jdeschamps 2:ee896365f8fe 21 InterruptIn fc_haut(SW2); // SW2 est associé à une interruption kbi s'appelant fc_haut
jdeschamps 2:ee896365f8fe 22 InterruptIn contact(SW3); // SW3 est associé à une interruption kbi s'appelant contact
dg81 0:5fb4c7e603cf 23 /*************** Programmes d'interruption *******************/
jdeschamps 2:ee896365f8fe 24 void IT_timer_etat() { // sequencement phases moteur dont la fréquence est réglable potentiomètre/trame
dg81 0:5fb4c7e603cf 25 flag_timer_etat=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 26 }
jdeschamps 2:ee896365f8fe 27 void IT_timer_reglage_vitesse() { // reglage de la vitesse tous les 100 ms
dg81 0:5fb4c7e603cf 28 flag_timer_reglage_vitesse=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 29 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 30 void IT_fc_haut(){ // position haute atteinte (raz)
dg81 0:5fb4c7e603cf 31 flag_fc_haut=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 32 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 33 void IT_contact(){ // contact avec echantillon (OK)
dg81 0:5fb4c7e603cf 34 flag_contact=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 35 }
jdeschamps 4:1d58769720c6 36 void IT_retour(){
jdeschamps 4:1d58769720c6 37 flag_retour=1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 38 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 39 /*************** Programme Principal *************************/
dg81 0:5fb4c7e603cf 40 int main() {
dg81 0:5fb4c7e603cf 41 // declaration des variables
dg81 0:5fb4c7e603cf 42 signed char etat=0; // etat varie de 0 à 7 pour représenter les 8 posiions du mpp
dg81 0:5fb4c7e603cf 43 signed char sens=0; // -1 : recule / 0 : stop / 1 : avance
dg81 0:5fb4c7e603cf 44 float Vpot,Vpos,periode,position_mesuree,frequence; // Vpot potentiomètre reglage vitesse
dg81 0:5fb4c7e603cf 45 // Vpos capteur de position monté sur vérin
dg81 0:5fb4c7e603cf 46 // position_mesurée : position estimée avec Vpos
dg81 0:5fb4c7e603cf 47 // periode : periode de l'IT etat (pilotage moteur)
dg81 0:5fb4c7e603cf 48 // frequence : frequence de l'IT etat (pilotage moteur)
jdeschamps 2:ee896365f8fe 49 char command[30]; // buffer de réception du message
dg81 3:b95fe07153f1 50 int Nb_pas =0; // comptage du nombre de 1/2 pas
dg81 3:b95fe07153f1 51 int consigne_position =0;
dg81 3:b95fe07153f1 52 // dans le cas du firgelli :
dg81 0:5fb4c7e603cf 53 float a=127.47; // coefficient etalonnage capteur de position
dg81 0:5fb4c7e603cf 54 float b=-6.23; // coefficient etalonnage capteur de position
dg81 0:5fb4c7e603cf 55 // Initialisations
dg81 0:5fb4c7e603cf 56 IN1=0; // moteur non alimenté
dg81 0:5fb4c7e603cf 57 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 58 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 59 IN4=0;
jdeschamps 2:ee896365f8fe 60 timer_etat.attach(&IT_timer_etat, 0.01); // mise à jour de la commande moteur toutes les 10ms (100Hz)
dg81 0:5fb4c7e603cf 61 timer_reglage_vitesse.attach(&IT_timer_reglage_vitesse, 0.1); // mise à jour de la vitesse moteur par potentiomètre toutes les 0,1s
dg81 3:b95fe07153f1 62 fc_haut.fall(&IT_fc_haut); // declaration des programmes kbi (SW2)
dg81 3:b95fe07153f1 63 contact.fall(&IT_contact); // declaration des programmes kbi (SW3)
dg81 0:5fb4c7e603cf 64 // boucle programme principal
dg81 0:5fb4c7e603cf 65 while(1) {
dg81 0:5fb4c7e603cf 66 // on traite la liaison serie
dg81 0:5fb4c7e603cf 67 if (pc.readable()){ // test liaison serie
dg81 0:5fb4c7e603cf 68 pc.scanf("%s",command); // ecrit dans "command" la chaine reçue
dg81 0:5fb4c7e603cf 69 if(strcmp(command,"stop")==0) {
dg81 0:5fb4c7e603cf 70 sens=0; // si j'ai reçu "stop" désactivation du L298 et sens = 0
dg81 0:5fb4c7e603cf 71 ENA=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 72 ENB=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 73 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 74 else if (strcmp(command,"avant")==0){
dg81 0:5fb4c7e603cf 75 sens=1; // si j'ai reçu "avant" activation du L298 et sens = 1
dg81 0:5fb4c7e603cf 76 ENA=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 77 ENB=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 78 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 79 else if (strcmp(command,"arriere")==0){
dg81 0:5fb4c7e603cf 80 sens=-1; // si j'ai reçu "arriere" activation du L298 et sens = -1
dg81 0:5fb4c7e603cf 81 ENA=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 82 ENB=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 83 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 84 else if (strcmp(command,"fc_haut")==0){
dg81 0:5fb4c7e603cf 85 sens=0; // si j'ai reçu "fc_haut" désactivation du L298 et position = 0
dg81 0:5fb4c7e603cf 86 ENA=0; // (réinitialisation du nombre de pas)
dg81 0:5fb4c7e603cf 87 ENB=0;
dg81 3:b95fe07153f1 88 Nb_pas=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 89 }
jdeschamps 4:1d58769720c6 90 else if (strcmp(command,"retour")==0){
jdeschamps 4:1d58769720c6 91 sens=-1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 92 ENA=1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 93 ENB=1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 94 Nb_pas--;
jdeschamps 4:1d58769720c6 95 Nb_pas=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 96 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 97 else if (strcmp(command,"contact")==0){
dg81 0:5fb4c7e603cf 98 sens=0; // si j'ai reçu "contact" désactivation du L298 et position = 0
dg81 0:5fb4c7e603cf 99 ENA=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 100 ENB=0;
dg81 3:b95fe07153f1 101 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 102 /******************** Traitement contact si firgelli *******************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 103 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 104 /*// en mode test sur système avec capteur de position
dg81 3:b95fe07153f1 105 Vpos=ain1.read(); // lecture du capteur de position (firgelli)
dg81 3:b95fe07153f1 106 position_mesuree=a*Vpos+b; // calcule la position (firgelli)
dg81 0:5fb4c7e603cf 107 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f \n", position,Vpos,position_mesuree);
dg81 0:5fb4c7e603cf 108 // sur le vrai système
dg81 0:5fb4c7e603cf 109 //position_mesuree=position*0.0125;
dg81 3:b95fe07153f1 110 //printf("nb pas = %d\n", position_mesuree); */
dg81 3:b95fe07153f1 111 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 112 /******************** Traitement contact si moteur pas à pas ************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 113 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 114 // en mode test sur système avec capteur de position
dg81 3:b95fe07153f1 115 position_mesuree=Nb_pas*0.0125;
dg81 3:b95fe07153f1 116 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f \n", Nb_pas,Vpos,position_mesuree);
dg81 0:5fb4c7e603cf 117 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 118 else if(strcmp(command,"vitesse")==0) { // trame vitesse : "vitesse<CR>XXXX<CR>" où XXXX représente la frequence de pilotage du moteur
dg81 0:5fb4c7e603cf 119 pc.scanf("%s",command); // lecture de XXXX la frequence de pilotage
dg81 0:5fb4c7e603cf 120 frequence=atoi(command); // change la chaine de caractères en entier
dg81 0:5fb4c7e603cf 121 periode=1/float(frequence);
dg81 0:5fb4c7e603cf 122 timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); //on fixe la periode de pilotage du moteur
dg81 0:5fb4c7e603cf 123 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 124 else if(strcmp(command,"position")==0) {
dg81 0:5fb4c7e603cf 125 pc.scanf("%s",command);
jdeschamps 2:ee896365f8fe 126 consigne_position=atoi(command);
jdeschamps 2:ee896365f8fe 127
dg81 0:5fb4c7e603cf 128 }
jdeschamps 4:1d58769720c6 129 else if (Nb_pas<=0){
jdeschamps 4:1d58769720c6 130 sens=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 131 ENA=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 132 ENB=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 133 }
jdeschamps 4:1d58769720c6 134 else if (position_mesuree<=0){
jdeschamps 4:1d58769720c6 135 sens=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 136 ENA=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 137 ENB=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 138 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 139 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 140 // on traite la commande du moteur
dg81 0:5fb4c7e603cf 141 if (flag_timer_etat==1)
dg81 0:5fb4c7e603cf 142 {
dg81 0:5fb4c7e603cf 143 if (sens ==1) {
dg81 0:5fb4c7e603cf 144 etat++;
dg81 3:b95fe07153f1 145 Nb_pas++;
dg81 0:5fb4c7e603cf 146 if (etat>7) etat=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 147 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 148 else if (sens==-1){
dg81 0:5fb4c7e603cf 149 etat--;
dg81 3:b95fe07153f1 150 Nb_pas--;
dg81 0:5fb4c7e603cf 151 if (etat<0) etat=7;
dg81 0:5fb4c7e603cf 152 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 153 switch (etat) {
dg81 0:5fb4c7e603cf 154 case 0 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 155 IN1=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 156 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 157 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 158 IN4=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 159 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 160 case 1 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 161 IN1=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 162 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 163 IN3=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 164 IN4=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 165 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 166 case 2 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 167 IN1=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 168 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 169 IN3=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 170 IN4=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 171 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 172 case 3 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 173 IN1=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 174 IN2=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 175 IN3=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 176 IN4=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 177 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 178 case 4 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 179 IN1=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 180 IN2=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 181 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 182 IN4=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 183 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 184 case 5 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 185 IN1=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 186 IN2=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 187 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 188 IN4=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 189 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 190 case 6 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 191 IN1=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 192 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 193 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 194 IN4=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 195 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 196 case 7 :
dg81 0:5fb4c7e603cf 197 IN1=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 198 IN2=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 199 IN3=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 200 IN4=1;
dg81 0:5fb4c7e603cf 201 break;
dg81 0:5fb4c7e603cf 202 default :
dg81 0:5fb4c7e603cf 203 etat=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 204 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 205 // printf ("etat = %d\n",etat);
dg81 0:5fb4c7e603cf 206 flag_timer_etat=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 207 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 208 if (flag_fc_haut==1){ // si j'ai un appui sur BP fc_haut : désactivation du L298 et position = 0
dg81 3:b95fe07153f1 209 Nb_pas=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 210 sens=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 211 ENA=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 212 ENB=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 213 flag_fc_haut=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 214 }
jdeschamps 4:1d58769720c6 215 if (flag_retour==1){
jdeschamps 4:1d58769720c6 216 sens=-1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 217 ENA=1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 218 ENB=1;
jdeschamps 4:1d58769720c6 219 flag_retour=0;
jdeschamps 4:1d58769720c6 220 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 221 if (flag_contact==1){ // si j'ai un appui sur BP contact : désactivation du L298 et envoi de la position
dg81 3:b95fe07153f1 222 sens=0; // si j'ai reçu "contact" désactivation du L298 et position = 0
dg81 0:5fb4c7e603cf 223 ENA=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 224 ENB=0;
dg81 3:b95fe07153f1 225 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 226 /******************** Traitement contact si firgelli *******************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 227 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 228 /*// en mode test sur système avec capteur de position
dg81 3:b95fe07153f1 229 Vpos=ain1.read(); // lecture du capteur de position (firgelli)
dg81 3:b95fe07153f1 230 position_mesuree=a*Vpos+b; // calcule la position (firgelli)
dg81 3:b95fe07153f1 231 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f \n", position,Vpos,position_mesuree);
dg81 3:b95fe07153f1 232 // sur le vrai système
dg81 3:b95fe07153f1 233 //position_mesuree=position*0.0125;
dg81 3:b95fe07153f1 234 //printf("nb pas = %d\n", position_mesuree); */
dg81 3:b95fe07153f1 235 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 236 /******************** Traitement contact si moteur pas à pas ************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 237 /***********************************************************************************************************/
dg81 3:b95fe07153f1 238 // en mode test sur système avec capteur de position
dg81 3:b95fe07153f1 239 position_mesuree=Nb_pas*0.0125;
jdeschamps 4:1d58769720c6 240 printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f mm \n", Nb_pas,Vpos,position_mesuree);
jdeschamps 4:1d58769720c6 241 flag_contact=0;
dg81 0:5fb4c7e603cf 242 }
dg81 0:5fb4c7e603cf 243 if (flag_timer_reglage_vitesse==1){
dg81 0:5fb4c7e603cf 244 Vpot=ain0.read(); // Vpot varie de 0 à 100% (0 à 1) en fonction du réglage vitesse
dg81 0:5fb4c7e603cf 245 frequence= 700*(Vpot+1); // frequence varie de 700 Hz à 1400Hz)
dg81 0:5fb4c7e603cf 246 periode=1/float(frequence);
dg81 0:5fb4c7e603cf 247 timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); // maj vitesse moteur par potentiomètre
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