File content as of revision 0:70d06581738c:

#include "mbed.h"

Serial bt(USBTX, USBRX);

AnalogIn linksvoor(A0);
AnalogIn rechtsvoor(A1);
AnalogIn linksachter(A2);
AnalogIn rechtsachter(A3);
AnalogIn afstand(A4);

DigitalOut steppulse(D9);
DigitalOut enable(D10);
DigitalIn button(D8);
DigitalOut led(D11);

PwmOut motorlfwd(D2);
PwmOut motorlrwd(D3);
PwmOut motorrfwd(D6);
PwmOut motorrrwd(D7);

Ticker stepperspeed;
Ticker stepperspeed;


int pos;
bool robotrun;
bool object;
int radarspeedsetleft;
int radarspeedsetright;
bool lijnfl;
bool lijnfr;
bool lijnrl;
bool lijnrr;

void Hbrug(float left, float right)
{
    if (left > 0) {
        motorlrwd = 0;
        motorlfwd = left;
    } else if(left < 0) {
        motorlfwd = 0;
        motorlrwd = left*-1;
    } else {
        motorlrwd = 0;
        motorlfwd = 0;
    }
    if (right > 0) {
        motorrrwd = 0;
        motorrfwd = right;
    } else if(right < 0) {
        motorrfwd = 0;
        motorrrwd = right*-1;
    } else {
        motorrrwd = 0;
        motorrfwd = 0;
    }
}
void radar()
{
    float distance;
    distance = afstand;
    if (distance < 0.2) {
        object = 1;
    } else {
        object = 0;
    }
}
void stepper()
{
    if (robotrun == 1) {
        steppulse = !steppulse;
        pos ++;
        if (pos>2080) {
            pos = 0;
        }
    }
}
void lijnsensor()
{
    float a= linksvoor;
    float b= rechtsvoor;
    float c= linksachter;
    float d= rechtsachter;
    if (a < 0.5) {
        lijnfl = 1;
    } else {
        lijnfl = 0;
    }
    if (b < 0.5) {
        lijnfl = 1;
    } else {
        lijnfl = 0;
    }
    if (c < 0.5) {
        lijnfl = 1;
    } else {
        lijnfl = 0;
    }
    if (d < 0.5) {
        lijnfl = 1;
    } else {
        lijnfl = 0;
    }
}
int main ()
{
    enable = 0;
    while (1) {
if (robotrun == 1){
    if (lijnfl ==1){
        Hbrug(-1,-0.5);
        }
        else if (lijnfl ==1){
        Hbrug(-1,-0.5);
        }
    }
    else {
        Hbrug(0,0);
        }
    }
}