Diff: main.cpp

Revision:

10:18116d979d61

Parent:

8:ec7b7c9ad07e

Child:

11:aac90fca0290

diff -r ec7b7c9ad07e -r 18116d979d61 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Mar 03 09:39:28 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 03 10:12:04 2017 +0000
@@ -8,12 +8,84 @@
 AnalogIn Sensor2 (A2);
 AnalogIn Sensor3 (A3);
 AnalogIn Sensor4 (A4);
-
+DigitalOut steppera (D2);
+DigitalOut stepperb (D3);
+DigitalOut stepperc (D4);
+DigitalOut stepperd (D5);
 
 
+Ticker lidar;
+Ticker serial;
+ 
+Serial pc(USBTX, USBRX);
 
+int stapmode = 0;
+int position = 0;
+int pos;
+
+// poar neemn
+// twee poar neemn
+// twee tettn in n envelop
+
+int stepper(int stapmode)
+{
+    switch (stapmode) {
+        case 0:
+            steppera = 1;
+            stepperb = 0;
+            stepperc = 1;
+            stepperd = 0;
+            pos ++;
+            break;
+        case 1:
+            steppera = 1;
+            stepperb = 0;
+            stepperc = 0;
+            stepperd = 1;
+            pos ++;
+            break;
+        case 2:
+            steppera = 0;
+            stepperb = 1;
+            stepperc = 0;
+            stepperd = 1;
+            pos ++;
+            break;
+        case 3:
+            steppera = 0;
+            stepperb = 1;
+            stepperc = 1;
+            stepperd = 0;
+            pos ++;
+            break;
+            ;
+    }
+    if (pos > 1000) { //na volledige rotatie ga naar nul
+            pos = 0;
+            }
+    return pos;
+    
+}
+ 
+void run_serial()  //deze functie word periodiek aangeroepen om de stappenmotor te draaien en de afstand te meten
+{
+    
+    pc.printf("%d\n",position);
+}
+ 
+void run_lidar()  //deze functie word periodiek aangeroepen om de stappenmotor te draaien en de afstand te meten
+{
+    stapmode ++;
+    if (stapmode > 3) {
+        stapmode = 0;
+    }
+    position = stepper(stapmode);
+}
+ 
 
 int main() {
+    lidar.attach(&run_lidar, 0.0001);
+    serial.attach(&run_serial, 0.2);
     while(1) {
         if ( Sensor1 >= 1) {
           Motor1 = 0 ;