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#include "mbed.h"
#include "SDFileSystem.h"

Ticker timer;
SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); // the pinout on the mbed Cool Components workshop board
Serial gp(p28, p27);       // tx, rx
Serial pc(USBTX, USBRX);    // tx, rx 
PwmOut moter_l(p21);//左モーター
PwmOut moter_r(p22);//右モーター
DigitalOut fet3(p23);//ニクロム線
DigitalOut janpa1(p19);//パラシュートの開きを検知
DigitalIn janpa2(p20);//パラシュートの開きを検知
int ido_gosa,kei_gosa;
int ido_goal=1000; //緯度の目標値　秒以下を入力　要設定
int kei_goal=1000; //経度の目標値　秒以下を入力　要設定
int old_ido,old_kei;
int ido,kei;
char gpsc[500];
int a,b,c,d;
int i=0;

void gps_kakiko()
{

    mkdir("/sd/mydir", 0777);
    FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "a");
    if(fp == NULL) {
        error("Could not open file for write\n");
        } 

    while(i!=50)
     { fputc(gp.getc(),fp);//sdに50文字づつ書き込み
       i++; }
    
    fclose(fp);

}

void nikuromu()
{
    fet3=1;
    wait(60);//焼き切り時間
}

void moter() {
    
    while(ido_gosa >= 10 && ido_gosa >= 10)
    {
        
       a=50;
       {gpsc[a]= gp.getc();
        pc.printf("%c",gpsc[a]);//確認用 要削除
        
        if(gpsc[a-34]=='A')
         {if(gpsc[a-33]=='G')
          {if(gpsc[a-32]=='G')
           {
            old_ido=ido;
            old_kei=kei; 
            ido=gpsc[a-16]*1000+gpsc[a-15]*100+gpsc[a-14]*10+gpsc[a-13];
            kei=gpsc[a-3]*1000+gpsc[a-2]*100+gpsc[a-1]*10+gpsc[a];
            pc.printf("***%d***%d***",ido,kei);// 要削除
            
            if(a>=50)
            {a=25;}
             }}}        
    
    moter_l.period(0.02);      // 周期
    moter_r.period(0.02);          
    moter_l.pulsewidth(0.08); // servo position determined by a pulsewidth between 1-2ms
    moter_r.pulsewidth(0.08); //パルス幅
    
    while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)//先ず経度or緯度をあわせる
      {    moter_l.pulsewidth(0.10);
           moter_r.pulsewidth(0.08);
           wait(5); //方向転換90°　要設定
           moter_l.pulsewidth(0.08);
           moter_r.pulsewidth(0.08);
           wait(10); //gpsの変化待ち
           
           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
            continue; //　方向転換をやりなおす
      }
      
    while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
      {    moter_l.pulsewidth(0.08);
           moter_r.pulsewidth(0.08);
           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
            continue; //　進み続ける
      }
    moter_l.pulsewidth(0.0);
    moter_r.pulsewidth(0.0);
    
    }
}}
    
int main()
{
    janpa1=1;
    gp.baud(9600);
    timer.attach(&gps_kakiko, 2.0);//割り込み
    if(janpa2==0){//パラシュートが開き、ジャンパピンが抜けたらスタート
    
    wait(60);//落下中　要設定
    nikuromu();
    moter();
    }
    return 0;
}