Diff: main.cpp

Revision:

1:a2629e589080

Parent:

0:649fc30be6ec

Child:

2:db3e3ca8d1eb

--- a/main.cpp	Mon Feb 29 11:10:31 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Feb 29 14:31:01 2016 +0000
@@ -5,95 +5,104 @@
 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); // the pinout on the mbed Cool Components workshop board
 Serial gp(p28, p27);       // tx, rx
 Serial pc(USBTX, USBRX);    // tx, rx 
-PwmOut moterl(p21);//左モーター
-PwmOut moterr(p22);//右モーター
-DigitalOut led1(LED1);
+PwmOut moter_l(p21);//左モーター
+PwmOut moter_r(p22);//右モーター
 DigitalOut fet3(p23);//ニクロム線
-DigitalOut led2(LED2);
-DigitalOut led3(LED3);
-DigitalOut led4(LED4);
 DigitalOut janpa1(p19);//パラシュートの開きを検知
 DigitalIn janpa2(p20);//パラシュートの開きを検知
-int gosa;
-
-char gpsc[100];
+int ido_gosa,kei_gosa;
+int ido_goal=1000; //緯度の目標値　秒以下を入力　要設定
+int kei_goal=1000; //経度の目標値　秒以下を入力　要設定
+int old_ido,old_kei;
+int ido,kei;
+char gpsc[500];
 int a,b,c,d;
 int i=0;
 
-void gps()
+void gps_kakiko()
 {
-    led1 = 1;
-    
-    printf("Hello World!\n");   
- 
+
     mkdir("/sd/mydir", 0777);
     FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "a");
     if(fp == NULL) {
         error("Could not open file for write\n");
         } 
-        
-    led1 = 0;
-    led2 = 1;
+
     while(i!=50)
-     { fputc(gp.getc(),fp);
+     { fputc(gp.getc(),fp);//sdに50文字づつ書き込み
        i++; }
-    fputc(a,fp);
     
     fclose(fp);
-    
-    led1 = 0;
+
 }
 
-
-void start()
-{
-    janpa1=1;
-    while(janpa2 == 1)
-     { led4 = 0;
-       led3 = 1;}//2
-    
-}
-
-
-
 void nikuromu()
 {
-    led4=1;
-    fet3=1;//3
+    fet3=1;
     wait(60);//焼き切り時間
-    led4=0;
-    led3=0;
-    led2=1;//4
 }
 
 void moter() {
-    while(1)
+    
+    while(ido_gosa <= 10 && ido_gosa <= 10)
     {
-    float offset=0.0;
-    float offset2=0.0;
-    moterl.period(0.02);      // 周期
-    moterr.period(0.02);          
-    moterl.pulsewidth(0.08); // servo position determined by a pulsewidth between 1-2ms
-    moterr.pulsewidth(0.08); //パルス幅
+        
+       a=50;
+       {gpsc[a]= gp.getc();
+        pc.printf("%c",gpsc[a]);//確認用 要削除
+        
+        if(gpsc[a-34]=='A')
+         {if(gpsc[a-33]=='G')
+          {if(gpsc[a-32]=='G')
+           {
+            old_ido=ido;
+            old_kei=kei; 
+            ido=gpsc[a-16]*1000+gpsc[a-15]*100+gpsc[a-14]*10+gpsc[a-13];
+            kei=gpsc[a-3]*1000+gpsc[a-2]*100+gpsc[a-1]*10+gpsc[a];
+            pc.printf("***%d***%d***",ido,kei);// 要削除
+            
+            if(a>=50)
+            {a=25;}
+             }}}        
     
+    moter_l.period(0.02);      // 周期
+    moter_r.period(0.02);          
+    moter_l.pulsewidth(0.08); // servo position determined by a pulsewidth between 1-2ms
+    moter_r.pulsewidth(0.08); //パルス幅
+    
+    while(kei_gosa <=10 || ido_gosa <=10)//先ず経度or緯度をあわせる
+      {    moter_l.pulsewidth(0.10);
+           moter_r.pulsewidth(0.08);
+           wait(5); //方向転換90°　要設定
+           moter_l.pulsewidth(0.08);
+           moter_r.pulsewidth(0.08);
+           wait(10); //gpsの変化待ち
+           
+           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
+            continue; //　方向転換をやりなおす
+      }
+      
+    while(kei_gosa <=10 || ido_gosa <=10)
+      {    moter_l.pulsewidth(0.08);
+           moter_r.pulsewidth(0.08);
+           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
+            continue; //　進み続ける
+      }
+    moter_l.pulsewidth(0.0);
+    moter_r.pulsewidth(0.0);
     
     }
-    led2=led3=led4=1;
-    wait(1.0);
-    led2=led3=led4=0;
-    wait(1.0);
-    led2=led3=led4=1;   
-}
+}}
     
 int main()
 {
+    janpa1=1;
+    if(janpa2==0){
     gp.baud(9600);
-    timer.attach(&gps, 2.0);//割り込み
-    led4 = 1;
-    start();
-    wait(60);//落下中
+    timer.attach(&gps_kakiko, 2.0);//割り込み
+    wait(60);//落下中　要設定
     nikuromu();
     moter();
-    
+    }
     return 0;
 }