Diff: main.cpp

Revision:

4:840a96a81c08

Parent:

3:6ea7473e7072

Child:

5:85c3dff1be3f

--- a/main.cpp	Mon Feb 29 14:39:34 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Feb 29 15:07:08 2016 +0000
@@ -42,65 +42,67 @@
     wait(60);//焼き切り時間
 }
 
-void moter() {
+void moter()
+{
     
     while(ido_gosa >= 10 && ido_gosa >= 10)
     {
         
        a=50;
-       {gpsc[a]= gp.getc();
-        pc.printf("%c",gpsc[a]);//確認用 要削除
+       gpsc[a]= gp.getc();
         
-        if(gpsc[a-34]=='A')
-         {if(gpsc[a-33]=='G')
-          {if(gpsc[a-32]=='G')
-           {
-            old_ido=ido;
-            old_kei=kei; 
-            ido=gpsc[a-16]*1000+gpsc[a-15]*100+gpsc[a-14]*10+gpsc[a-13];
-            kei=gpsc[a-3]*1000+gpsc[a-2]*100+gpsc[a-1]*10+gpsc[a];
-            pc.printf("***%d***%d***",ido,kei);// 要削除
+        if(gpsc[a-34]=='A')//GPGGAを見つける
+         {
+           if(gpsc[a-33]=='G')
+            {
+                if(gpsc[a-32]=='G')
+                 {
+                   old_ido=ido;
+                   old_kei=kei; 
+                   ido=gpsc[a-16]*1000+gpsc[a-15]*100+gpsc[a-14]*10+gpsc[a-13];
+                   kei=gpsc[a-3]*1000+gpsc[a-2]*100+gpsc[a-1]*10+gpsc[a];
             
-            if(a>=50)
-            {a=25;}
-             }}}        
+                   if(a>=50)
+                    {a=25;}}}}    
+    
+       moter_l.period(0.02);      // 周期
+       moter_r.period(0.02);          
+       moter_l.pulsewidth(0.08);  //パルス幅
+       moter_r.pulsewidth(0.08);
     
-    moter_l.period(0.02);      // 周期
-    moter_r.period(0.02);          
-    moter_l.pulsewidth(0.08); // servo position determined by a pulsewidth between 1-2ms
-    moter_r.pulsewidth(0.08); //パルス幅
-    
-    while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)//先ず経度or緯度をあわせる
-      {    moter_l.pulsewidth(0.10);
-           moter_r.pulsewidth(0.08);
-           wait(5); //方向転換90°　要設定
-           moter_l.pulsewidth(0.08);
-           moter_r.pulsewidth(0.08);
-           wait(10); //gpsの変化待ち
+       while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)//先ず経度or緯度をあわせる
+         {    moter_l.pulsewidth(0.10);
+              moter_r.pulsewidth(0.08);
+              wait(5); //方向転換90°　要設定
+              moter_l.pulsewidth(0.08);
+              moter_r.pulsewidth(0.08);
+              wait(10); //gpsの変化待ち
            
-           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
-            continue; //　方向転換をやりなおす
-      }
+              if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
+                continue; //　方向転換をやりなおす
+         }
       
-    while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
-      {    moter_l.pulsewidth(0.08);
-           moter_r.pulsewidth(0.08);
-           if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
-            continue; //　進み続ける
-      }
+       while(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
+         {    moter_l.pulsewidth(0.08);
+              moter_r.pulsewidth(0.08);
+              if(kei_gosa >=10 || ido_gosa >=10)
+                continue; //　進み続ける
+         }
+         
+        }
     moter_l.pulsewidth(0.0);
     moter_r.pulsewidth(0.0);
     
-    }
-}}
+    
+}
     
 int main()
 {
     janpa1=1;
     gp.baud(9600);
     timer.attach(&gps_kakiko, 2.0);//割り込み
-    if(janpa2==0){//パラシュートが開き、ジャンパピンが抜けたらスタート
-    
+    if(janpa2==0)//パラシュートが開き、ジャンパピンが抜けたらスタート
+    {
     wait(60);//落下中　要設定
     nikuromu();
     moter();