mbedbidos
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recoge_manzanas_final
final, faltan ganas
Diff: recoge_manzanas.cpp
- Revision:
- 0:2dabb9782f24
- Child:
- 1:efcead3fb5eb
diff -r 000000000000 -r 2dabb9782f24 recoge_manzanas.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/recoge_manzanas.cpp Fri Nov 09 12:49:54 2018 +0000 @@ -0,0 +1,213 @@ +// Read from I2C slave at address 0x62 + +#include "mbed.h" + +#include "MPU6050.h" + +Serial command(USBTX,USBRX); //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb. +MPU6050 Wire(PB_9 , PB_8 ); + +SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13); +DigitalOut ssel (PB_12); +//SPI deviceM(PB_5, PB_4, PB_3); //define el Clock, Dato salida (miso) y Dato de entrada (mosi). +//DigitalOut ssel (PB_9); //Chip Select para el controlador. +//Serial command(USBTX,USBRX); //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb. +Serial com_tar(PC_10,PC_11); //master f446R +//Serial com_tar(PA_15,PB_7); //slave f411R //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb. + +#define VEL 200 //Velocidad de actualizacion de dato en el controlador. +#define MIN 1 +#define MAX 8 +#define MINC 128 +#define MAXC 1 +#define DEL 0.1 + +int columna=1; +int fila=1, fil=1, colum=1; + +void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2) +{ + deviceM.unlock(); + ssel=0; + deviceM.write(d1); + deviceM.write(d2); + ssel=1; + deviceM.lock(); +} + +void test() //test +{ + sendSPI(0x09,0); //no decodificacion + sendSPI(0x0A,0x00); //intensidad + sendSPI(0x0B,0x07); //usa 7 leds + sendSPI(0x0C,1); //no apaga + sendSPI(0x0F,0); //operacion normal +} + +void borrar() //borrar toda la matriz; +{ + int i; + for(i=0;i<=8;i++) + { + sendSPI(i,0); + } +} + +void generar_punto() +{ + int col[8]={0b00000001,0b00000010,0b00000100,0b00001000,0b00010000,0b00100000,0b01000000,0b10000000}; + //int fil=0; + borrar(); + fil= rand() % 7+1; + int y= rand() % 7+1; + command.printf("\n\n Fila: %d",fil); + command.printf("\n Columna:%d",col[y]); + //int time=0; + //while(time<4) + // { + if(fil==fila){ + int guarda_linea=columna+colum; + sendSPI(fila,guarda_linea); + } + else + sendSPI(fil,col[y]); + colum=col[y]; + // wait_ms(VEL); + // sendSPI(fil,0); + // wait_ms(VEL); + // time++; + // } + +} + +void revisar_mov(uint8_t correr){ + switch (correr){ + case 28: + columna=columna<<1; + if (columna>MINC) + columna=MAXC; + break; + + case 29: + columna=columna>>1; + if (columna<MAXC) + columna=MINC; + break; + + case 30: + fila--; + sendSPI(fila+1,0); + if (fila<MIN) + fila=MAX; + sendSPI(fila+1,0); + break; + + case 31: + fila++; + sendSPI(fila-1,0); + if (fila>MAX) + fila=MIN; + sendSPI(fila-1,0); + break; + } + } + +void buscador() +{ + + uint8_t correr; + //float gyro[3]; Wire.getGyro(gyro); + float acc[3]; Wire.getAccelero(acc); + command.printf("Accelerometer: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", acc[0],acc[1],acc[2]); + //command.printf("Gyroscope: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", gyro[0],gyro[1],gyro[2]); + + wait(DEL); + /* + char t=1; + while (t==1 && command.readable()==0){ + wait_ms(0.1); + t=0; + } + if (command.readable()){ + if(acc[0]<4) + correr=28; + if(acc[0]<-4) + correr=29; + if(acc[1]<4) + correr=30; + if(acc[1]<-4) + correr=31; + + //com_tar.putc(correr); + wait_ms(100); + } + + + correr=command.getc(); + */ + int giro=3; + if(acc[0]>giro) //eje x derecha + correr=29; + else if(acc[0]<-giro) //eje x izquierda + correr=28; + else if(acc[1]>giro) //eje y arriba + correr=30; + else if(acc[1]<-giro) //eje y abajo + correr=31; + revisar_mov(correr); + //wait (DEL); + command.printf("\n correr:\n %d",correr); +} + +int comer () +{ + int x=0; + if(fil==fila){ + if((colum & columna) != 0) + { + generar_punto(); + x=1; + sendSPI(fil,colum); + //com_tar.putc(x); + } + } + return x; + } + +int validar_contrincante(){ + int x=com_tar.getc(); + return x; + } + +int main () +{ + int guarda_linea,x=0; + test(); + borrar(); + sendSPI(fila,columna); + generar_punto(); + while(1) + { + buscador(); + //validar_contrincante(); + x=comer(); + command.printf("\n comer:\n %d",x); + if (x==0) + { + if(fil==fila){ + guarda_linea=columna+colum; + sendSPI(fila,guarda_linea); + } + else + { + guarda_linea=columna; + sendSPI(fila,guarda_linea); + sendSPI(fil,colum); + } + } + else{ + sendSPI(fila,columna); + } + //generar_punto(); + } +} \ No newline at end of file