Diff: recoge_manzanas.cpp

Revision:

0:2dabb9782f24

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/recoge_manzanas.cpp	Fri Nov 09 12:49:54 2018 +0000
@@ -0,0 +1,213 @@
+// Read from I2C slave at address 0x62
+
+#include "mbed.h"
+
+#include "MPU6050.h"
+
+Serial command(USBTX,USBRX);        //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
+MPU6050 Wire(PB_9 , PB_8 ); 
+
+SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
+DigitalOut ssel (PB_12);
+//SPI deviceM(PB_5, PB_4, PB_3);    //define el Clock, Dato salida (miso) y Dato de entrada (mosi).
+//DigitalOut ssel (PB_9);           //Chip Select para el controlador.
+//Serial command(USBTX,USBRX);        //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
+Serial com_tar(PC_10,PC_11);        //master f446R
+//Serial com_tar(PA_15,PB_7);       //slave f411R        //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
+
+#define  VEL 200                     //Velocidad de actualizacion de dato en el controlador.
+#define  MIN 1
+#define  MAX 8
+#define  MINC 128
+#define  MAXC 1
+#define  DEL 0.1
+
+int columna=1;
+int fila=1, fil=1, colum=1;
+
+void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2)
+{
+    deviceM.unlock();
+    ssel=0;
+    deviceM.write(d1); 
+    deviceM.write(d2);
+    ssel=1;
+    deviceM.lock();
+}
+
+void test()                 //test
+{
+    sendSPI(0x09,0);        //no decodificacion
+    sendSPI(0x0A,0x00);     //intensidad
+    sendSPI(0x0B,0x07);     //usa 7 leds                     
+    sendSPI(0x0C,1);        //no apaga
+    sendSPI(0x0F,0);        //operacion normal     
+}
+
+void borrar()            //borrar toda la matriz;
+{
+    int i;
+    for(i=0;i<=8;i++)
+    {
+        sendSPI(i,0);
+    }
+}
+
+void generar_punto()
+{
+    int col[8]={0b00000001,0b00000010,0b00000100,0b00001000,0b00010000,0b00100000,0b01000000,0b10000000};
+    //int fil=0;
+    borrar();
+    fil= rand() % 7+1; 
+    int y= rand() % 7+1;
+    command.printf("\n\n Fila: %d",fil); 
+    command.printf("\n Columna:%d",col[y]);
+    //int time=0;
+    //while(time<4)
+    //    {
+    if(fil==fila){
+                    int guarda_linea=columna+colum;
+                    sendSPI(fila,guarda_linea);
+                    }
+    else
+    sendSPI(fil,col[y]);
+    colum=col[y];
+    //    wait_ms(VEL);
+    //    sendSPI(fil,0);
+    //    wait_ms(VEL);
+    //    time++;
+    //    }
+    
+}
+
+void revisar_mov(uint8_t correr){
+    switch (correr){
+        case 28:
+        columna=columna<<1;
+        if (columna>MINC)
+            columna=MAXC;
+        break;
+        
+        case 29:
+        columna=columna>>1;
+        if (columna<MAXC)
+            columna=MINC;
+        break;
+        
+        case 30:
+        fila--;
+        sendSPI(fila+1,0);
+        if (fila<MIN)
+            fila=MAX;
+            sendSPI(fila+1,0);
+        break;
+        
+        case 31:
+        fila++;
+        sendSPI(fila-1,0);
+        if (fila>MAX)
+            fila=MIN;
+            sendSPI(fila-1,0);
+        break;  
+        }
+    }
+
+void buscador()
+{
+
+    uint8_t correr;
+    //float gyro[3]; Wire.getGyro(gyro);
+    float acc[3]; Wire.getAccelero(acc);     
+    command.printf("Accelerometer: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", acc[0],acc[1],acc[2]);
+  //command.printf("Gyroscope: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
+ 
+    wait(DEL);
+     /*
+    char t=1;    
+    while (t==1 && command.readable()==0){ 
+        wait_ms(0.1);
+        t=0;
+        }
+    if (command.readable()){
+        if(acc[0]<4)   
+        correr=28;
+        if(acc[0]<-4)
+        correr=29;
+        if(acc[1]<4)   
+        correr=30;
+        if(acc[1]<-4)
+        correr=31;
+        
+        //com_tar.putc(correr);
+        wait_ms(100);
+        }
+
+    
+    correr=command.getc();
+    */
+    int giro=3;
+        if(acc[0]>giro)         //eje x derecha
+            correr=29;          
+        else if(acc[0]<-giro)   //eje x izquierda
+            correr=28;          
+        else if(acc[1]>giro)    //eje y arriba
+            correr=30;
+        else if(acc[1]<-giro)   //eje y abajo
+            correr=31;
+        revisar_mov(correr);
+        //wait (DEL);
+    command.printf("\n correr:\n %d",correr);    
+}
+
+int comer ()
+{
+            int x=0;
+            if(fil==fila){
+                if((colum & columna) != 0)
+                    {
+                        generar_punto();
+                        x=1;
+                        sendSPI(fil,colum);
+                        //com_tar.putc(x);
+                        }
+                }
+                return x;
+    }
+
+int validar_contrincante(){
+    int x=com_tar.getc();
+    return x;
+    }
+
+int main ()
+{
+    int guarda_linea,x=0;
+    test();
+    borrar();
+    sendSPI(fila,columna);
+    generar_punto();
+    while(1)
+        {
+        buscador();
+        //validar_contrincante();
+            x=comer();
+            command.printf("\n comer:\n %d",x);
+            if (x==0)
+                {
+                if(fil==fila){
+                        guarda_linea=columna+colum;
+                        sendSPI(fila,guarda_linea);
+                        }
+                else
+                    {
+                        guarda_linea=columna;
+                        sendSPI(fila,guarda_linea);
+                        sendSPI(fil,colum);  
+                    }
+                }
+            else{
+                sendSPI(fila,columna);
+                }
+        //generar_punto();
+        }
+}
\ No newline at end of file