Diff: main.cpp

Revision:

54:f862caf08a7f

Parent:

53:debc8879ba5d

Child:

55:d3c19efa1ef9

--- a/main.cpp	Wed Sep 02 07:18:04 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 02 07:20:41 2020 +0000
@@ -391,6 +391,20 @@
                 motorL1 = LOW;
                 motorL2 = 0.33;
                 break;
+            /* 低速右折 */
+            case LT_R:
+                motorR1 = motorSpeedR2[flag_sp];  // 右前進モーターON
+                motorR2 = LOW;                    // 右後退モーターOFF
+                motorL1 = motorSpeedL1[flag_sp];  // 左前進モーターON
+                motorL2 = LOW;                    // 左後退モーターOFF
+                break;
+            /* 低速左折 */
+            case LT_L:
+                motorR1 = motorSpeedR1[flag_sp];  // 右前進モーターON
+                motorR2 = LOW;                    // 右後退モーターOFF
+                motorL1 = motorSpeedL2[flag_sp];  // 左前進モーターON
+                motorL2 = LOW;                    // 左後退モーターOFF
+                break;
         }
         /*if(flag_sp > VERYFAST){             // スピード変更フラグが2より大きいなら
             flag_sp %= 3;   // スピード変更フラグ調整
@@ -793,7 +807,7 @@
 void bChange(){
     //pc.printf("                                                                              bChange1\r\n");
     if(run == STOP){
-        b = (int)((((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10);
+        b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
     }
     if(b <= 0){                      // バッテリー残量0%なら全ての機能停止
         b = 0;