Diff: main.cpp

Revision:

56:d02c62149a19

Parent:

55:d3c19efa1ef9

--- a/main.cpp	Thu Sep 03 01:26:36 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Sep 03 02:30:29 2020 +0000
@@ -82,7 +82,7 @@
     AVOIDANCE,      //  7：障害物回避
     SPEED,          //  8：スピード制御
     LT_R,           //  9:低速右折(ライントレース時)
-    LT_L,            // 10:低速左折(ライントレース時)
+    LT_L,           // 10:低速左折(ライントレース時)
     A1RIGHT,
     A1LEFT,
     A2RIGHT,
@@ -789,6 +789,9 @@
                 viewTimer.reset();  // タイマーリセット
                 viewTimer.start();  // タイマースタート
                 break;
+            default:
+                lcd.printf("Mode:ModeError  ");
+                break;
         }
         mutex.unlock();     // ミューテックスアンロック
 }
@@ -1271,8 +1274,6 @@
         }
         if( strstr(webdata, "GO") != NULL ) {
             //*-*-*-5("+++++++++++++++++前進+++++++++++++++++++++\r\n");
-            //delete avoi_thread;     //障害物回避スレッド停止
-            //delete trace_thread;    //ライントレーススレッド停止
             run = ADVANCE;          // 前進
             mode = ADVANCE;         // モード変更
             display();              // ディスプレイ表示
@@ -1280,8 +1281,6 @@
  
         if( strstr(webdata, "LEFT") != NULL ) {
             //*-*-*-5("+++++++++++++++++左折+++++++++++++++++++++\r\n");
-            //delete avoi_thread;     //障害物回避スレッド停止
-            //delete trace_thread;    //ライントレーススレッド停止
             run = LEFT;             // 左折
             mode = LEFT;            // モード変更
             display();              // ディスプレイ表示
@@ -1289,8 +1288,6 @@
  
         if( strstr(webdata, "STOP") != NULL ) {
             //*-*-*-5("+++++++++++++++++停止+++++++++++++++++++++\r\n");
-            //delete avoi_thread;     //障害物回避スレッド停止
-            //delete trace_thread;    //ライントレーススレッド停止
             run = STOP;             // 停止
             mode = STOP;            // モード変更
             display();              // ディスプレイ表示
@@ -1298,8 +1295,6 @@
  
         if( strstr(webdata, "RIGHT") != NULL ) {
             //*-*-*-5("+++++++++++++++++右折+++++++++++++++++++++\r\n");
-            //delete avoi_thread;     //障害物回避スレッド停止
-            //delete trace_thread;    //ライントレーススレッド停止
             run = RIGHT;            // 右折
             mode = RIGHT;           // モード変更
             display();              // ディスプレイ表示
@@ -1307,8 +1302,6 @@
  
         if( strstr(webdata, "BACK") != NULL ) {
             //*-*-*-5("+++++++++++++++++後進+++++++++++++++++++++\r\n");
-            //delete avoi_thread;     //障害物回避スレッド停止
-            //delete trace_thread;    //ライントレーススレッド停止
             run = BACK;             // 後進
             mode = BACK;            // モード変更
             display();              // ディスプレイ表示
@@ -1427,6 +1420,10 @@
             led2=!led2;
             led3=!led3;
             led4=!led4;
+            mutex.lock();         // ミューテックスロック
+            lcd.setAddress(0,1);
+            lcd.printf("Mode:WiFiError  ");
+            mutex.unlock();
             ThisThread::sleep_for(1000);
         }
     }