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/* mbed Microcontroller Library
 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */

#include "mbed.h"
#include "ReceiverIR.h"
#include "rtos.h"
#include <stdint.h>
#include "platform/mbed_thread.h"
#include "TextLCD.h"
#define MIN_V 2.23
#define MAX_V 3.3

//bChangeのいろいろ
I2C i2c_lcd(p9, p10);
TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
int b = 0;
AnalogIn battery(p15);
double test;

Serial pc(USBTX, USBRX);
// ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定
ReceiverIR ir_rx(p15);
RemoteIR::Format format;
uint8_t buf[32];
uint32_t bitcount;
uint32_t code;

//障害物回避の設定
DigitalOut trig(p6);    // 超音波センサのtrigピンをp6に接続
DigitalIn  echo(p7);    // 超音波センサのechoピンをp7に接続
PwmOut   servo(p25);    // サーボコントロールピン(p25)

enum Mode{
    ADVANCE,
    RIGHT,
    LEFT,
    BACK,
    STOP,
    LINE_TRACE,
    AVOIDANCE,
    READY
};

Mode run;
Mode mode;

Timer timer;            // 距離計測用タイマー

/* 障害物検知用の変数設定 */
int SC;                 // 正面   
int SL;                 // 左
int SR;                 // 右
int SLD;                // 左前
int SRD;                // 右前
int flag = 0;           // 障害物有無のフラグ
const int limit = 20;   // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
int DT;                 // 距離
int houkou;             // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
int far;                // 最も遠い距離
int i;                  // ループ変数

void rimokon(void const *argument);
void avoidance(void const *argument);
void motor(void const *argument);
void watchsurrounding();
int watch();
void bChange(void const *argument);
Thread thread1(rimokon, NULL, osPriorityRealtime);
Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);
Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityAboveNormal);
Thread thread4(bChange, NULL, osPriorityBelowNormal);

void rimokon(void const *argument){  
    while(1){  
        // 受信待ち
        if (ir_rx.getState() == ReceiverIR::Received) {
            // コード受信
            bitcount = ir_rx.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
            if(bitcount > 1){
                // 受信成功
                code=0;
                for(int j=0;j<4;j++){
                    code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
                }
                pc.printf("%0x\r\n",code);
                switch(code){
                    case 0x40bf0ff0://入力切換
                        pc.printf("入力切換\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf12ed://電源
                        pc.printf("電源\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf7b84://地アナ
                        pc.printf("地アナ\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf7a85://地デジ
                        pc.printf("地デジ\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf7c83://BS
                        pc.printf("BS\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf7d82://CS
                        pc.printf("CS\r\n");
                        break;
                    
                    case 0x40bf01fe://1
                        pc.printf("1\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf02fd://2
                        pc.printf("2\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf03fc://3
                        pc.printf("3\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf04fb://4
                        pc.printf("4\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf05fa://5
                        pc.printf("5\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf06f9://6
                        pc.printf("6\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf07f8://7
                        pc.printf("7\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf08f7://8
                        pc.printf("8\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf09f6://9
                        pc.printf("9\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf0af5://10
                        pc.printf("10\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf0bf4://11
                        pc.printf("11\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf0cf3://12
                        pc.printf("12\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf1be4://チャンネル↑
                        pc.printf("チャンネル↑\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf1fe0://チャンネル↓
                        pc.printf("チャンネル↓\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf1ce3://画面表示
                        pc.printf("画面表示\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf10ef://消音
                        pc.printf("消音\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf27d8://クイック
                        pc.printf("クイック\r\n");
                        break;    
                    case 0x40bf1ae5://音量↑
                        pc.printf("音量↑\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf1ee1://音量↓
                        pc.printf("音量↓\r\n");
                        break;
                    case 0x40be34cb://レグザリンク
                        pc.printf("レグザリンク\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf6e91://番組表
                        pc.printf("番組表\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf3bc4://戻る
                        pc.printf("戻る\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf3cc3://終了
                        pc.printf("終了\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf3ec1://↑
                        pc.printf("↑\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf3fc0://↓
                        pc.printf("↓\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf5fa0://←
                        mode=LINE_TRACE;
                        pc.printf("←\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf5ba4://→
                        mode=AVOIDANCE;
                        pc.printf("→\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf3dc2://決定
                        pc.printf("決定\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf738c://青
                        pc.printf("青\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf748b://赤
                        pc.printf("赤\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf758a://緑
                        pc.printf("緑\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf7689://黄
                        pc.printf("黄\r\n");
                        break;
                    case 0x43bc14eb://dデータ
                        pc.printf("dデータ\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf50af://静止
                        pc.printf("静止\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf59a6://おまかせ映像
                        pc.printf("おまかせ映像\r\n");
                        break;
                    case 0x40bf13ec://音声切換
                        pc.printf("音声切換\r\n");
                        break;
                    
                    
                    default:
                        ;
                }
            }
        }
        ThisThread::sleep_for(10);
    }        
}
void motor(void const *argument){
    while(1){
        pc.printf("motor\r\n"); 
        ThisThread::sleep_for(20);
    }
}
/* 障害物回避走行 */
void avoidance(void const *argument){
    
    while(1){
    if(mode==AVOIDANCE){
        pc.printf("avoidance\r\n"); 
        if(flag == 0){                      // 障害物がない場合
            run = ADVANCE;                  // 前進
        }
     /*   else{                               // 障害物がある場合                   
            i = 0;
            if(SC < 15){                    // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
                run = BACK;                 // 後退
                while(watch() < limit){     // 正面20cm以内に障害物がある間
                    
                }
                run = STOP;                 // 停止                 
            }
            if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){   // 全方向に障害物がある場合
                run = LEFT;                 // 左折                   
                while(i < 100){             // 進行方向確認
                    if(watch() > limit){    
                        i++;                
                    }
                    else{                   
                        i = 0;              
                    }
                }
                run = STOP;                 // 停止
            }
            else {                          // 全方向以外                          
                far = SC;                   // 正面を最も遠い距離に設定
                houkou = 1;                 // 進行方向を前に設定
                if(far < SLD || far < SL){  // 左または左前がより遠い場合
                    if(SL < SLD){           // 左前が左より遠い場合
                        far = SLD;          // 左前を最も遠い距離に設定
                    }
                    else{                   // 左が左前より遠い場合
                        far = SL;           // 左を最も遠い距離に設定
                    }
                    houkou = 2;             // 進行方向を左に設定
                }
                if(far < SRD || far < SR){  // 右または右前がより遠い場合
                    if(SR < SRD){           // 右前が右より遠い場合
                        far = SRD;          // 右前を最も遠い距離に設定
                    }
                    else{                   // 右が右前よりも遠い場合
                        far = SR;           // 右を最も遠い距離に設定
                    }
                    houkou = 3;             // 進行方向を右に設定
                }
                switch(houkou){                         // 進行方向の場合分け
                    case 1:                             // 前の場合
                        run = ADVANCE;                  // 前進
                        thread_sleep_for(100);          // 1秒待つ
                        break;
                    case 2:                             // 左の場合
                        run = LEFT;                     // 左折
                        while(i < 100){                 // 進行方向確認
                            if(watch() > (far - 2)){    
                                i++;
                            }
                            else{
                                i = 0;
                            }
                        }
                        run = STOP;                     // 停止
                        break;
                    case 3:                             // 右の場合
                        run = RIGHT;                    // 右折
                        while(i < 100){                 // 進行方向確認
                            if(watch() > (far - 2)){
                                i++;
                            }
                            else{
                                i = 0;
                            }
                        }
                        run = STOP;                     // 停止
                        break;
                }
            }
        }*/
        flag = 0;                   // フラグを0にセット
        watchsurrounding();
    }
    }   
}
int watch(){
    pc.printf("watch\r\n");
    trig = 0;
    ThisThread::sleep_for(5);           // 5ms待つ
    trig = 1;
    ThisThread::sleep_for(15);          // 15ms待つ
    trig = 0;
    //while(echo.read() == 0){
    //}
    timer.start();                  // 距離計測タイマースタート
    while(echo.read() == 1){
    }
    timer.stop();                   // 距離計測タイマーストップ
    DT = timer.read_us()*0.01657;   // 距離計算
    if(DT > 400){                   // 検知範囲外なら400cmに設定
        DT = 400;
    }
    timer.reset();                  // 距離計測タイマーリセット
    ThisThread::sleep_for(30);      // 30ms待つ
    return DT;
}

void watchsurrounding(){
    pc.printf("watchsurrounding\r\n");
    SC = watch();
    if(SC < limit){                 // 正面20cm以内に障害物がある場合
        run = STOP;                 // 停止
    }
    servo.pulsewidth_us(1925);      // サーボを左に40度回転
    ThisThread::sleep_for(250);           // 250ms待つ
    SLD = watch();
    if(SLD < limit){                // 左前20cm以内に障害物がある場合
        run = STOP;                 // 停止
    }
    servo.pulsewidth_us(2400);      // サーボを左に90度回転
    ThisThread::sleep_for(250);           // 250ms待つ
    SL = watch();
    if(SL < limit){                 // 左20cm以内に障害物がある場合
        run = STOP;                 // 停止
    }
    servo.pulsewidth_us(1450);
    ThisThread::sleep_for(100);
    servo.pulsewidth_us(925);       // サーボを右に40度回転
    ThisThread::sleep_for(250);           // 250ms待つ
    SRD = watch();
    if(SRD < limit){                // 右前20cm以内に障害物がある場合
        run = STOP;                 // 停止
    }
    servo.pulsewidth_us(500);       // サーボを右に90度回転
    ThisThread::sleep_for(250);           // 250ms待つ
    SR = watch();
    if(SR < limit){                 // 右20cm以内に障害物がある場合
        run = STOP;                 // 停止
    }
    servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
    ThisThread::sleep_for(100);           // 100ms待つ
    if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
        flag = 1;                   // フラグに1をセット
    }
}


void bChange(void const *argument){
    while(1){
        //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
        test = battery.read()*MAX_V;
        b = (int)((test - MIN_V)/0.107 + 0.5)*10;
        lcd.locate(0,0);
        lcd.printf("Battery:%3d%%",b);
        pc.printf("bChange\r\n");
    }
}
int main() {
    
    
    
    while(1){
        /*if(button.read()==0){
            rimokon();
        }    */
        pc.printf("main\r\n"); 
        ThisThread::sleep_for(40);
    }
}