mbed_robotcar
/
robotcarfinish
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Dependencies: RemoteIR TextLCD
Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:a47dbf4fa455
- Parent:
- 7:19ebd0851f49
- Child:
- 9:266198aae6c2
--- a/main.cpp Thu Jul 30 04:40:26 2020 +0000
+++ b/main.cpp Thu Jul 30 07:33:13 2020 +0000
@@ -13,24 +13,25 @@
Serial pc(USBTX, USBRX);
/* マクロ定義、列挙型定義 */
-#define MIN_V 2.0
-#define MAX_V 2.67
-#define LOW 0
-#define HIGH 1
-#define NORMAL 0 // フラグ値
-#define FAST 1 // フラグ値
-#define VERYFAST 2 // フラグ値
+#define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値
+#define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値
+#define LOW 0 // モーターOFF
+#define HIGH 1 // モーターON
+#define NORMAL 0 // 普通
+#define FAST 1 // 速い
+#define VERYFAST 2 // とても速い
+/* 操作モード定義 */
enum MODE{
- READY = -1,
- ADVANCE = 1,
- RIGHT,
- LEFT,
- BACK,
- STOP,
- LINE_TRACE,
- AVOIDANCE,
- SPEED,
+ READY = -1, // -1：待ち
+ ADVANCE = 1, // 1：前進
+ RIGHT, // 2：右折
+ LEFT, // 3：左折
+ BACK, // 4：後退
+ STOP, // 5：停止
+ LINE_TRACE, // 6：ライントレース
+ AVOIDANCE, // 7：障害物回避
+ SPEED, // 8：スピード制御
};
/* ピン配置 */
@@ -54,32 +55,33 @@
/* 変数宣言 */
int mode; // 操作モード
int run; // 走行状態
-int beforeMode; // 前のモード
-int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
-Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測
+int beforeMode; // 前回のモード
+int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
+Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
float motorSpeed[9] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
// モーター速度設定(後半はライントレース用)
-Mutex mutex;
-// ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定
+
+Mutex mutex; // ミューテックス
+
+/* decodeIR用変数 */
RemoteIR::Format format;
uint8_t buf[32];
uint32_t bitcount;
uint32_t code;
-//bChangeのいろいろ
+/* bChange, lcdbacklight用変数 */
TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
-int b = 0;
-double test;
-int flag_b = 0;
-int flag_t = 0;
+int b = 0; // バッテリー残量
+int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ
+int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ
-// ライントレース
+/* trace用変数 */
int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1, // ライントレースセンサパターン
3,1,1,1,3,1,1,1,
7,1,1,1,1,1,1,1,
5,1,1,1,1,1,1,1};
-/* 障害物検知用の変数設定 */
+/* avoidance用変数 */
Timer timer; // 距離計測用タイマ
int DT; // 距離
int SC; // 正面
@@ -87,7 +89,7 @@
int SR; // 右
int SLD; // 左前
int SRD; // 右前
-int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
+int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
int far; // 最も遠い距離
int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
@@ -106,149 +108,160 @@
void bChange();
void display();
void lcdBacklight(void const *argument);
-Thread thread1(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime);//+3
-Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);//+2
-Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityHigh);//+2
-Thread thread4(trace, NULL, osPriorityHigh);//+2
-RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic);
+Thread deco_thread(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime); // decodeIRをスレッド化 ：+3
+Thread motor_thread(motor, NULL, osPriorityHigh); // motorをスレッド化 ：+2
+Thread avoi_thread(avoidance, NULL, osPriorityHigh); // avoidanceをスレッド化：+2
+Thread trace_thread(trace, NULL, osPriorityHigh); // traceをスレッド化 ：+2
+RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定
DigitalOut led1(LED1);
-
+/* リモコン受信スレッド */
void decodeIR(void const *argument){
while(1){
// 受信待ち
pc.printf("decodeIR\r\n");
- if (ir.getState() == ReceiverIR::Received) {
- // コード受信
+ if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信
bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
- if(bitcount > 1){
- // 受信成功
+ if(bitcount > 1){ // 受信成功
code=0;
for(int j=0;j<4;j++){
code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
}
- if(mode!=SPEED){
- beforeMode=mode;
+ if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら
+ beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定
}
//pc.printf("%0x\r\n",code);
switch(code){
- case 0x40bf27d8://クイック
+ case 0x40bf27d8: // クイック
pc.printf("mode = SPEED\r\n");
- mode = SPEED;
- changeSpeed();
- display();
- mode = beforeMode;
+ mode = SPEED; // スピードモード
+ changeSpeed(); // 速度変更
+ display(); // ディスプレイ表示
+ mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定
break;
- case 0x40be34cb://レグザリンク
+ case 0x40be34cb: // レグザリンク
pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n");
- mode=LINE_TRACE;
- display();
+ mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf6e91://番組表
+ case 0x40bf6e91: // 番組表
pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
- mode=AVOIDANCE;
- display();
+ mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf3ec1://↑
+ case 0x40bf3ec1: // ↑
pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
- mode = ADVANCE;
- run = ADVANCE;
- display();
+ mode = ADVANCE; // 前進モード
+ run = ADVANCE; // 前進
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf3fc0://↓
+ case 0x40bf3fc0: // ↓
pc.printf("mode = BACK\r\n");
- mode = BACK;
- run = BACK;
- display();
+ mode = BACK; // 後退モード
+ run = BACK; // 後退
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf5fa0://←
+ case 0x40bf5fa0: // ←
pc.printf("mode = LEFT\r\n");
- mode = LEFT;
- run = LEFT;
- display();
+ mode = LEFT; // 左折モード
+ run = LEFT; // 左折
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf5ba4://→
+ case 0x40bf5ba4: // →
pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
- mode = RIGHT;
- run = RIGHT;
- display();
+ mode = RIGHT; // 右折モード
+ run = RIGHT; // 右折
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
- case 0x40bf3dc2://決定
+ case 0x40bf3dc2: // 決定
pc.printf("mode = STOP\r\n");
- mode = STOP;
- run = STOP;
- display();
+ mode = STOP; // 停止モード
+ run = STOP; // 停止
+ display(); // ディスプレイ表示
break;
default:
;
}
}
}
- if(viewTimer.read_ms()>=3000){
- viewTimer.stop();
- viewTimer.reset();
- display();
+ if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過
+ viewTimer.stop(); // タイマーストップ
+ viewTimer.reset(); // タイマーリセット
+ display(); // ディスプレイ表示
}
- ThisThread::sleep_for(90);
+ ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ
}
}
+
+/* モーター制御スレッド */
void motor(void const *argument){
- while(true){
+ while(1){
pc.printf("motor\r\n");
+ /* 走行状態の場合分け */
switch(run){
+ /* 前進 */
case ADVANCE:
- motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
- motorR2 = LOW;
- motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
- motorL2 = LOW;
+ motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
+ motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
+ motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
+ motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
break;
+ /* 右折 */
case RIGHT:
- motorR1 = LOW;
- motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
- motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
- motorL2 = LOW;
+ motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
+ motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
+ motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON
+ motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
break;
+ /* 左折 */
case LEFT:
- motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
- motorR2 = LOW;
- motorL1 = LOW;
- motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
+ motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON
+ motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
+ motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
+ motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
break;
+ /* 後退 */
case BACK:
- motorR1 = LOW;
- motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
- motorL1 = LOW;
- motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
+ motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
+ motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON
+ motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
+ motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON
break;
+ /* 停止 */
case STOP:
- motorR1 = LOW;
- motorR2 = LOW;
- motorL1 = LOW;
- motorL2 = LOW;
+ motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF
+ motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF
+ motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF
+ motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF
break;
}
- if(flag_sp > VERYFAST){
- flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3);
+ if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら
+ flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3); // スピード変更フラグ調整
}
pc.printf(" motor\r\n");
- ThisThread::sleep_for(30);
+ ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
}
}
+
+/* スピード変更関数 */
void changeSpeed(){
- if(flag_sp%3 == 2){
- flag_sp -= 2;
+ if(flag_sp%3 == 2){ // スピード変更フラグを3で割った余りが2なら
+ flag_sp -= 2; // スピード変更フラグを-2
- }else{
- flag_sp = flag_sp + 1;
+ }else{ // それ以外
+ flag_sp = flag_sp + 1; // スピード変更フラグを+1
}
}
+
+/* ライントレーススレッド */
void trace(void const *argument){
- while(true){
- if(mode==LINE_TRACE){
+ while(1){
+ if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
//pc.printf("line trace\r\n");
- // センサー値読み取り
+
+ /* 各センサー値読み取り */
int sensor1 = ss1;
int sensor2 = ss2;
int sensor3 = ss3;
@@ -257,99 +270,100 @@
pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5);
int sensD = 0;
int sensorNum;
-
+
+ /* センサー値の決定 */
if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
-
+
sensorNum = sensArray[sensD];
-
+
+ /* センサー値によって場合分け */
switch(sensorNum){
case 1:
- if(mode==LINE_TRACE){
- run = ADVANCE;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ run = ADVANCE; // 低速で前進
}
pc.printf("ADVANCE");
break;
case 2:
- if(mode==LINE_TRACE){
- run = RIGHT;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ run = RIGHT; // 低速で右折
}
pc.printf("RIGHT");
break;
case 3:
- if(mode==LINE_TRACE){
- run = LEFT;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ run = LEFT; // 低速で左折
}
pc.printf("LEFT");
break;
case 4:
- if(mode==LINE_TRACE){
- flag_sp %= 3 + 3;
- run = RIGHT;
+ if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ flag_sp %= 3 + 3;
+ run = RIGHT; // 中速で右折
}
pc.printf("RIGHT");
break;
case 5:
- if(mode==LINE_TRACE){
- flag_sp %= 3 + 3;
- run = LEFT;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
+ run = LEFT; // 中速で左折
}
pc.printf("LEFT");
break;
case 6:
- if(mode==LINE_TRACE){
- flag_sp %= 3 + 6;
- run = RIGHT;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
+ run = RIGHT; // 高速で右折
}
pc.printf("RIGHT");
break;
case 7:
- if(mode==LINE_TRACE){
- flag_sp %= 3 + 6;
- run = LEFT;
+ if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら
+ flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
+ run = LEFT; // 高速で左折
}
pc.printf("LEFT");
break;
}
- //pc.printf(" line trace\r\n");
- ThisThread::sleep_for(30);
+ ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
}else{
- ThisThread::sleep_for(1);
+ ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
}
}
}
-/* 障害物回避走行 */
+/* 障害物回避走行スレッド */
void avoidance(void const *argument){
while(1){
- if(mode==AVOIDANCE){
+ if(mode == AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードなら
pc.printf("avoidance\r\n");
watchsurrounding();
pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR); a:
- if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = ADVANCE; // 前進
+ if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = ADVANCE; // 前進
}
- else{ // 障害物がある場合
+ else{ // 障害物がある場合
i = 0;
- if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
- run = BACK; // 後退
- while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
- if(mode!=AVOIDANCE){
+ if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
+ run = BACK; // 後退
+ while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
+ if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
break;
}
}
- run = STOP; // 停止
+ run = STOP; // 停止
}
if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
- run = LEFT; // 左折
- while(i < 10){ // 進行方向確認
- if(mode!=AVOIDANCE){
- break;
+ run = LEFT; // 左折
+ while(i < 10){ // 進行方向確認
+ if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
+ break;
}
if(watch() > limit){
i++;
@@ -382,14 +396,14 @@
}
houkou = 3; // 進行方向を右に設定
}
- switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
- case 1: // 前の場合
- run = ADVANCE; // 前進
+ switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
+ case 1: // 前の場合
+ run = ADVANCE; // 前進
pc.printf("Advance\r\n");
- thread_sleep_for(100); // 1秒待つ
+ ThisThread::sleep_for(1000); // 1秒待つ
break;
- case 2: // 左の場合
- run = LEFT; // 左折
+ case 2: // 左の場合
+ run = LEFT; // 左折
while(i < 10){ // 進行方向確認
pc.printf("left\r\n");
if(mode!=AVOIDANCE){
@@ -403,13 +417,13 @@
i = 0;
}
}
- run = STOP; // 停止
+ run = STOP; // 停止
break;
- case 3: // 右の場合
- run = RIGHT; // 右折
+ case 3: // 右の場合
+ run = RIGHT; // 右折
while(i < 10){ // 進行方向確認
pc.printf("right\r\n");
- if(mode!=AVOIDANCE){
+ if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
break;
}
if(watch() > (far - 2)){
@@ -420,30 +434,31 @@
i = 0;
}
}
- run = STOP; // 停止
+ run = STOP; // 停止
break;
}
}
}
pc.printf("こんにちは！\r\n");
- flag_a = 0; // フラグを0にセット
+ flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット
pc.printf(" avoidance\r\n");
}else{
- ThisThread::sleep_for(1);
+ ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
}
}
}
+
+/* 距離計測関数 */
int watch(){
-
pc.printf("watch\r\n");
trig = 0;
- ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
trig = 1;
- ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
trig = 0;
while(echo.read() == 0){
- led1=1;
- if(mode!=AVOIDANCE){
+ led1 = 1;
+ if(mode!=AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら
break;
}
}
@@ -452,189 +467,193 @@
}
timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算
- if(DT > 100){ // 検知範囲外なら400cmに設定
+ if(DT > 100){ // 検知範囲外なら100cmに設定
DT = 100;
}
timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
- //ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
- led1=0;
+ led1 = 0;
return DT;
}
+/* 障害物検知関数 */
void watchsurrounding(){
pc.printf("watchsurrounding\r\n");
SC = watch();
if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = STOP; // 停止
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = STOP; // 停止
else
return;
}
servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
- ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
SLD = watch();
if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = STOP; // 停止
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = STOP; // 停止
else
return;
}
servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
- ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
SL = watch();
if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = STOP; // 停止
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = STOP; // 停止
else
return;
}
- servo.pulsewidth_us(1450);
- ThisThread::sleep_for(100);
+ servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
+ ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
- ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
SRD = watch();
if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = STOP; // 停止
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = STOP; // 停止
else
return;
}
servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
- ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
SR = watch();
if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
- if(mode==AVOIDANCE)
- run = STOP; // 停止
+ if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら
+ run = STOP; // 停止
else
return;
}
servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
- ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
+ ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
- flag_a = 1; // フラグに1をセット
+ flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット
}
pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
}
-void defaultView(){
- lcd.setAddress(0,0);
- lcd.printf("Battery:");
- lcd.setAddress(0,1);
- lcd.printf("Mode:");
-}
-
+/* ディスプレイ表示関数 */
void display(){
- mutex.lock();
+ mutex.lock(); // ミューテックスロック
lcd.setAddress(0,1);
+
+ /* 操作モードによる場合分け */
switch(mode){
+ /* 前進 */
case ADVANCE:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Advance");
lcd.printf("Mode:Advance ");
break;
+ /* 右折 */
case RIGHT:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Right");
lcd.printf("Mode:TurnRight ");
break;
+ /* 左折 */
case LEFT:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Left");
lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
break;
+ /* 後退 */
case BACK:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Back");
lcd.printf("Mode:Back ");
break;
+ /* 停止 */
case STOP:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
lcd.printf("Mode:Stop ");
break;
+ /* 待ち */
case READY:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
lcd.printf("Mode:Ready ");
break;
+ /* ライントレース */
case LINE_TRACE:
- //strcpy(DispMode,"Mode:LineTrace");
lcd.printf("Mode:LineTrace ");
break;
+ /* 障害物回避 */
case AVOIDANCE:
- //strcpy(DispMode,"Mode:Avoidance");
- lcd.setAddress(0,1);
lcd.printf("Mode:Avoidance ");
break;
+ /* スピード制御 */
case SPEED:
+ /* スピードの状態で場合分け */
switch(flag_sp){
+ /* 普通 */
case(NORMAL):
lcd.printf("Speed:Normal ");
break;
+ /* 速い */
case(FAST):
lcd.printf("Speed:Fast ");
break;
+ /* とても速い */
case(VERYFAST):
lcd.printf("Speed:VeryFast ");
break;
}
- viewTimer.reset();
- viewTimer.start();
+ viewTimer.reset(); // タイマーリセット
+ viewTimer.start(); // タイマースタート
break;
}
- mutex.unlock();
+ mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
}
+/* バックライト点滅 */
void lcdBacklight(void const *argument){
- if(flag_b == 1){
- lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
- }else{
- lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
+ if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
+ }else{ // バックライト点滅フラグが0なら
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF
}
- flag_b = !flag_b;
+ flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え
}
+/* バッテリー残量更新関数 */
void bChange(){
- lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
while(1){
pc.printf(" bChange1\r\n");
b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
- //pc.printf("%f",battery.read());
- if(b <= 0){//すべての機能停止(今はなし)
+ if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止
b = 0;
//lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
//run = STOP;
- //exit(1);//電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。
- }else if(b > 50){
- b = 50;
+ //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。
+ }else if(b >= 100){ // バッテリー残量100%以上なら
+ b = 100; // 100%
}
- mutex.lock();
+ mutex.lock(); // ミューテックスロック
lcd.setAddress(0,0);
- lcd.printf("Battery:%3d%%",b);
+ lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示
pc.printf(" bChange2\r\n");
- mutex.unlock();
- if(b <= 30){
- if(flag_t == 0){
- bTimer.start(500);
- flag_t = 1;
+ mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック
+ if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら
+ if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら
+ bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み
+ flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え
}
}else{
- if(flag_t == 1){
- bTimer.stop();
- lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
- flag_t = 0;
+ if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら
+ bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON
+ flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え
}
}
}
- ThisThread::sleep_for(500);
+ ThisThread::sleep_for(500); // 500ms待つ
}
+
+/* mainスレッド */
int main() {
- mode = READY;
- beforeMode = READY;
- run = STOP;
- flag_sp = NORMAL;
- display();
+ /* 初期設定 */
+ mode = READY; // 現在待ちモード
+ beforeMode = READY; // 前回待ちモード
+ run = STOP; // 停止
+ flag_sp = NORMAL; // スピード(普通)
+ display(); // ディスプレイ表示
while(1){
pc.printf(" main1\r\n");
- bChange();
+ bChange(); // バッテリー残量更新
pc.printf(" main2\r\n");
- ThisThread::sleep_for(1);
+ ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ
}
}
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