mbed_robotcar / Mbed OS abcdefghijkl

赤子を殺すより楽な作業よv2

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@10:67c7f1c85cdd, 2020-07-30 (annotated)

Committer:
nishimura_taku_pet
Date:
Thu Jul 30 00:37:49 2020 +0000
Revision:
10:67c7f1c85cdd
Parent:
9:4ee4fcfd6a5c 
commit

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 16 #define MIN_V 2.0
yangtzuli 3:2ae6218973be 17 #define MAX_V 2.67
yangtzuli 3:2ae6218973be 18 #define LOW 0 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 19 #define HIGH 1 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 20 #define NORMAL 0 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 21 #define FAST 1 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 22 #define VERYFAST 2 // フラグ値
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
yangtzuli 3:2ae6218973be 24 enum MODE{
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 READY = -1,
yangtzuli 3:2ae6218973be 26 ADVANCE = 1,
yangtzuli 2:38825726cb1b 27 RIGHT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 28 LEFT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 29 BACK,
yangtzuli 2:38825726cb1b 30 STOP,
yangtzuli 2:38825726cb1b 31 LINE_TRACE,
yangtzuli 2:38825726cb1b 32 AVOIDANCE,
yangtzuli 3:2ae6218973be 33 SPEED,
yangtzuli 2:38825726cb1b 34 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 35
yangtzuli 3:2ae6218973be 36 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 5:3fffb364744b 39 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 40 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 53
yangtzuli 3:2ae6218973be 54 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int run; // 走行状態
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int beforeMode; // 前のモード
yangtzuli 3:2ae6218973be 58 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 59 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 60 float motorSpeed[9] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 61 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
yangtzuli 3:2ae6218973be 62 Mutex mutex;
yangtzuli 3:2ae6218973be 63 // ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定
yangtzuli 3:2ae6218973be 64 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 65 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 66 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 68
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 //bChangeのいろいろ
yangtzuli 3:2ae6218973be 70 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
yangtzuli 3:2ae6218973be 71 int b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 72 double test;
yangtzuli 3:2ae6218973be 73 int flag_b = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 74 int flag_t = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 75
yangtzuli 3:2ae6218973be 76 // ライントレース
yangtzuli 3:2ae6218973be 77 int sensArray[32] = {0,0,0,0,0,0,0,0, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 3:2ae6218973be 78 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 79 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 80 0,0,0,0,0,0,0,0};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 81
yangtzuli 2:38825726cb1b 82 /* 障害物検知用の変数設定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 83 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 84 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 85 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 86 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SRD; // 右前
yangtzuli 5:3fffb364744b 90 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 91 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 92 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 93 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 94 int i; // ループ変数
yangtzuli 2:38825726cb1b 95
yangtzuli 3:2ae6218973be 96
yangtzuli 3:2ae6218973be 97
yangtzuli 3:2ae6218973be 98 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 99 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 100 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 void changeSpeed();
yangtzuli 2:38825726cb1b 102 void avoidance(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 103 void trace(void const *argument);
yangtzuli 2:38825726cb1b 104 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 105 int watch();
yangtzuli 5:3fffb364744b 106 void bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 107 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 108 void lcdBacklight(void const *argument);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 109 Thread thread1(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime);//+3
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 110 Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 111 Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 112 Thread thread4(trace, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 3:2ae6218973be 113 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic);
yangtzuli 2:38825726cb1b 114
yangtzuli 5:3fffb364744b 115 DigitalOut led1(LED1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 116
yangtzuli 5:3fffb364744b 117
yangtzuli 5:3fffb364744b 118 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 5:3fffb364744b 119 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 120 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 121 pc.printf("decodeIR\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 122 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received) {
yangtzuli 0:0d0037aabe41 123 // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 124 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 125 if(bitcount > 1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 126 // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 127 code=0;
yangtzuli 1:5bb497a38344 128 for(int j=0;j<4;j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 129 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 130 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 131 if(mode!=SPEED){
yangtzuli 3:2ae6218973be 132 beforeMode=mode;
yangtzuli 3:2ae6218973be 133 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 134
yangtzuli 3:2ae6218973be 135 //pc.printf("%0x\r\n",code);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 136 switch(code){
yangtzuli 1:5bb497a38344 137 case 0x40bf27d8://クイック
yangtzuli 3:2ae6218973be 138 pc.printf("mode = SPEED\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 139 mode = SPEED;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 140 changeSpeed();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 141 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 142 mode = beforeMode;
yangtzuli 1:5bb497a38344 143 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 144 case 0x40be34cb://レグザリンク
yangtzuli 3:2ae6218973be 145 pc.printf("mode = INE_TRACE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 146 mode=LINE_TRACE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 147 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 148 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 149 case 0x40bf6e91://番組表
yangtzuli 3:2ae6218973be 150 pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 151 mode=AVOIDANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 152 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 153 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 154 case 0x40bf3ec1://↑
yangtzuli 3:2ae6218973be 155 pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 156 mode = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 157 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 158 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 159 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 160 case 0x40bf3fc0://↓
yangtzuli 3:2ae6218973be 161 pc.printf("mode = BACK\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 162 mode = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 163 run = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 164 display();
yangtzuli 0:0d0037aabe41 165 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 166 case 0x40bf5fa0://←
yangtzuli 3:2ae6218973be 167 pc.printf("mode = LEFT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 168 mode = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 169 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 170 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 171 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 172 case 0x40bf5ba4://→
yangtzuli 3:2ae6218973be 173 pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 174 mode = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 175 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 176 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 177 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 178 case 0x40bf3dc2://決定
yangtzuli 3:2ae6218973be 179 pc.printf("mode = STOP\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 180 mode = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 181 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 182 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 183 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 184 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 185 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 186 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 187 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 188 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 189 if(viewTimer.read_ms()>=3000){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 190 viewTimer.stop();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 191 viewTimer.reset();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 192 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 193 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 194 ThisThread::sleep_for(90);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 195 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 196 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 197 void motor(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 198 while(true){
yangtzuli 3:2ae6218973be 199 pc.printf("motor\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 200 switch(run){
yangtzuli 3:2ae6218973be 201 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 202 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 203 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 204 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 205 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 206 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 207 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 208 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 209 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 210 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 211 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 212 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 213 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 214 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 215 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 216 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 217 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 218 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 219 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 220 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 221 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 222 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 223 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 224 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 225 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 226 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 227 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 228 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 229 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 230 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 231 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 232 pc.printf(" motor\r\n");
nishimura_taku_pet 9:4ee4fcfd6a5c 233 if(flag_sp > VERYFAST){
nishimura_taku_pet 9:4ee4fcfd6a5c 234 flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 235 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 2:38825726cb1b 236 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 237 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 238 void changeSpeed(){
nishimura_taku_pet 9:4ee4fcfd6a5c 239 if(flag_sp%3 == 2){
nishimura_taku_pet 7:180130e86bfe 240 flag_sp -= 2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 241
yangtzuli 3:2ae6218973be 242 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 243 flag_sp = flag_sp + 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 244 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 245 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 246 void trace(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 247 while(true){
yangtzuli 3:2ae6218973be 248 if(mode==LINE_TRACE){
yangtzuli 3:2ae6218973be 249 pc.printf("line trace\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 250 // センサー値読み取り
yangtzuli 3:2ae6218973be 251 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 252 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 253 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 254 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 255 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 3:2ae6218973be 256
yangtzuli 3:2ae6218973be 257 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 258 int sensorNum;
yangtzuli 3:2ae6218973be 259
yangtzuli 3:2ae6218973be 260 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 261 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 262 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 263 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 264 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
yangtzuli 3:2ae6218973be 265
yangtzuli 3:2ae6218973be 266 sensorNum = sensArray[sensD];
yangtzuli 3:2ae6218973be 267
yangtzuli 3:2ae6218973be 268 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 269 case 1:
yangtzuli 3:2ae6218973be 270 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 271 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 272 case 2:
yangtzuli 3:2ae6218973be 273 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 274 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 275 case 3:
yangtzuli 3:2ae6218973be 276 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 277 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 278 case 4:
nishimura_taku_pet 10:67c7f1c85cdd 279 flag_sp %= 3 + 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 280 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 281 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 282 case 5:
nishimura_taku_pet 10:67c7f1c85cdd 283 flag_sp %= 3 + 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 284 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 break;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 286 case 6:
nishimura_taku_pet 10:67c7f1c85cdd 287 flag_sp %= 3 + 6;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 288 run = RIGHT;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 289 break;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 290 case 7:
nishimura_taku_pet 10:67c7f1c85cdd 291 flag_sp %= 3 + 6;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 292 run = LEFT;
nishimura_taku_pet 8:55930d5e00e0 293 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 294 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 295 pc.printf(" line trace\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 296 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 3:2ae6218973be 297 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 298 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 299 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 300 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 301 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 302
yangtzuli 2:38825726cb1b 303 /* 障害物回避走行 */
yangtzuli 2:38825726cb1b 304 void avoidance(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 305 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 306 if(mode==AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 307 pc.printf("avoidance\r\n");
yangtzuli 5:3fffb364744b 308 pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR);
yangtzuli 5:3fffb364744b 309
yangtzuli 5:3fffb364744b 310 if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 311 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 312 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 313 else{ // 障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 314 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 315 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 316 run = BACK; // 後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 317 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
yangtzuli 5:3fffb364744b 318 if(mode!=AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 319 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 320 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 321 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 322 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 323 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 324 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 325 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 5:3fffb364744b 326 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 327 if(mode!=AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 328 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 329 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 330 if(watch() > limit){
yangtzuli 5:3fffb364744b 331 i++;
yangtzuli 5:3fffb364744b 332
yangtzuli 3:2ae6218973be 333 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 334 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 335 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 336 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 337 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 338 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 339 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 340 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 341 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 342 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 343 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 344 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 345 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 346 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 347 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 348 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 349 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 350 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 351 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 352 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 353 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 354 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 355 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 356 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 357 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 358 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 359 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 360 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 361 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
yangtzuli 3:2ae6218973be 362 case 1: // 前の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 363 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 5:3fffb364744b 364 pc.printf("Advance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 365 thread_sleep_for(100); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 366 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 367 case 2: // 左の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 368 run = LEFT; // 左折
yangtzuli 5:3fffb364744b 369 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 370 pc.printf("left\r\n");
yangtzuli 5:3fffb364744b 371 if(mode!=AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 372 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 373 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 374 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 375 i++;
yangtzuli 5:3fffb364744b 376
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 378 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 379 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 381 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 382 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 383 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 384 case 3: // 右の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 385 run = RIGHT; // 右折
yangtzuli 5:3fffb364744b 386 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 5:3fffb364744b 387 pc.printf("right\r\n");
yangtzuli 5:3fffb364744b 388 if(mode!=AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 389 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 390 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 391 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 392 i++;
yangtzuli 5:3fffb364744b 393
yangtzuli 3:2ae6218973be 394 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 395 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 396 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 397 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 398 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 399 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 400 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 401 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 402 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 403 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 404 pc.printf("こんにちは！\r\n");
yangtzuli 5:3fffb364744b 405 flag_a = 0; // フラグを0にセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 406 watchsurrounding();
yangtzuli 3:2ae6218973be 407 pc.printf(" avoidance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 408 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 409 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 410 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 411 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 412 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 413 int watch(){
yangtzuli 5:3fffb364744b 414 led1=0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 415 pc.printf("watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 416 trig = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 417 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 418 trig = 1;
yangtzuli 2:38825726cb1b 419 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 420 trig = 0;
yangtzuli 5:3fffb364744b 421 while(echo.read() == 0){
yangtzuli 5:3fffb364744b 422 led1=1;
yangtzuli 5:3fffb364744b 423 if(mode!=AVOIDANCE){
yangtzuli 5:3fffb364744b 424 break;
yangtzuli 5:3fffb364744b 425 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 426 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 427 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 2:38825726cb1b 428 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 2:38825726cb1b 429 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 430 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 5:3fffb364744b 431 DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算
yangtzuli 5:3fffb364744b 432 if(DT > 100){ // 検知範囲外なら400cmに設定
yangtzuli 5:3fffb364744b 433 DT = 100;
yangtzuli 2:38825726cb1b 434 }
yangtzuli 5:3fffb364744b 435
yangtzuli 2:38825726cb1b 436 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 437 //ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 5:3fffb364744b 438 pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
yangtzuli 2:38825726cb1b 439 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 440 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 441
yangtzuli 2:38825726cb1b 442 void watchsurrounding(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 443 pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 444 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 445 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 446 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 447 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 448 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 449 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 450 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 451 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 452 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 453 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 454 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 455 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 456 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 457 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 458 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 459 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 460 servo.pulsewidth_us(1450);
yangtzuli 2:38825726cb1b 461 ThisThread::sleep_for(100);
yangtzuli 2:38825726cb1b 462 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 463 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 464 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 465 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 466 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 467 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 468 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 469 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 470 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 471 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 472 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 473 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 474 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
yangtzuli 2:38825726cb1b 475 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 476 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
yangtzuli 5:3fffb364744b 477 flag_a = 1; // フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 478 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 479 pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 480 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 481
yangtzuli 3:2ae6218973be 482 void defaultView(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 483 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 3:2ae6218973be 484 lcd.printf("Battery:");
yangtzuli 3:2ae6218973be 485 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 486 lcd.printf("Mode:");
yangtzuli 2:38825726cb1b 487 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 488
yangtzuli 3:2ae6218973be 489 void display(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 490 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 491 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 492 switch(mode){
yangtzuli 3:2ae6218973be 493 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 494 //strcpy(DispMode,"Mode:Advance");
yangtzuli 3:2ae6218973be 495 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 496 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 497 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 498 //strcpy(DispMode,"Mode:Right");
yangtzuli 5:3fffb364744b 499 lcd.printf("Mode:TurnRight ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 500 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 501 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 502 //strcpy(DispMode,"Mode:Left");
yangtzuli 5:3fffb364744b 503 lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 504 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 505 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 506 //strcpy(DispMode,"Mode:Back");
yangtzuli 3:2ae6218973be 507 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 508 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 509 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 510 //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
yangtzuli 3:2ae6218973be 511 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 512 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 513 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 514 //strcpy(DispMode,"Mode:Stop");
yangtzuli 3:2ae6218973be 515 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 516 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 517 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 518 //strcpy(DispMode,"Mode:LineTrace");
yangtzuli 3:2ae6218973be 519 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 520 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 521 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 522 //strcpy(DispMode,"Mode:Avoidance");
yangtzuli 3:2ae6218973be 523 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 524 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 525 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 526 case SPEED:
yangtzuli 3:2ae6218973be 527 switch(flag_sp){
yangtzuli 3:2ae6218973be 528 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 529 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 530 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 531 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 532 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 533 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 534 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 535 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 536 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 537 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 538 viewTimer.reset();
yangtzuli 3:2ae6218973be 539 viewTimer.start();
yangtzuli 3:2ae6218973be 540 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 541 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 542 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 543 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 544
yangtzuli 3:2ae6218973be 545 void lcdBacklight(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 546 if(flag_b == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 547 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 548 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 549 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
yangtzuli 3:2ae6218973be 550 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 551 flag_b = !flag_b;
yangtzuli 3:2ae6218973be 552 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 553
yangtzuli 5:3fffb364744b 554 void bChange(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 555 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 556 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 557 pc.printf(" bChange1\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 558 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
yangtzuli 5:3fffb364744b 559 //pc.printf("%f",battery.read());
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 560 if(b < 0){//すべての機能停止(今はなし)
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 561 b = 0;
yangtzuli 5:3fffb364744b 562 }else if(b > 50){
yangtzuli 5:3fffb364744b 563 b = 50;
yangtzuli 3:2ae6218973be 564 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 565 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 566 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 2:38825726cb1b 567 lcd.printf("Battery:%3d%%",b);
yangtzuli 3:2ae6218973be 568 pc.printf(" bChange2\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 569 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 570 if(b <= 30){
yangtzuli 3:2ae6218973be 571 if(flag_t == 0){
yangtzuli 3:2ae6218973be 572 bTimer.start(500);
yangtzuli 3:2ae6218973be 573 flag_t = 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 574 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 575 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 576 if(flag_t == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 577 bTimer.stop();
yangtzuli 3:2ae6218973be 578 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 579 flag_t = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 580 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 581 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 582 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 583 ThisThread::sleep_for(500);
yangtzuli 2:38825726cb1b 584 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 585 int main() {
yangtzuli 3:2ae6218973be 586 mode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 587 beforeMode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 588 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 589 flag_sp = NORMAL;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 590 display();
yangtzuli 2:38825726cb1b 591
yangtzuli 0:0d0037aabe41 592 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 593 pc.printf(" main1\r\n");
yangtzuli 5:3fffb364744b 594 bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 595 pc.printf(" main2\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 596 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 597 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 598 }