mbed_robotcar / Mbed OS Dontreadme

赤子を殺すより楽な作業よ

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

main.cpp@5:5414f85108aa, 2020-07-29 (annotated)

Committer:
tomotsugu
Date:
Wed Jul 29 06:36:04 2020 +0000
Revision:
5:5414f85108aa
Parent:
4:3f80c0180e2f
Child:
6:4817fe7b7654
robot_car

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yangtzuli 0:0d0037aabe41 1 /* mbed Microcontroller Library
yangtzuli 0:0d0037aabe41 2 * Copyright (c) 2019 ARM Limited
yangtzuli 0:0d0037aabe41 3 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
yangtzuli 0:0d0037aabe41 4 */
yangtzuli 0:0d0037aabe41 5
yangtzuli 0:0d0037aabe41 6 #include "mbed.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 7 #include "ReceiverIR.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 8 #include "rtos.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 9 #include <stdint.h>
yangtzuli 0:0d0037aabe41 10 #include "platform/mbed_thread.h"
yangtzuli 2:38825726cb1b 11 #include "TextLCD.h"
yangtzuli 0:0d0037aabe41 12
yangtzuli 0:0d0037aabe41 13 Serial pc(USBTX, USBRX);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 14
yangtzuli 3:2ae6218973be 15 /* マクロ定義、列挙型定義 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 16 #define MIN_V 2.0
yangtzuli 3:2ae6218973be 17 #define MAX_V 2.67
yangtzuli 3:2ae6218973be 18 #define LOW 0 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 19 #define HIGH 1 //
yangtzuli 3:2ae6218973be 20 #define NORMAL 0 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 21 #define FAST 1 // フラグ値
yangtzuli 3:2ae6218973be 22 #define VERYFAST 2 // フラグ値
yangtzuli 2:38825726cb1b 23
yangtzuli 3:2ae6218973be 24 enum MODE{
yangtzuli 3:2ae6218973be 25 READY = -1,
yangtzuli 3:2ae6218973be 26 ADVANCE = 1,
yangtzuli 2:38825726cb1b 27 RIGHT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 28 LEFT,
yangtzuli 2:38825726cb1b 29 BACK,
yangtzuli 2:38825726cb1b 30 STOP,
yangtzuli 2:38825726cb1b 31 LINE_TRACE,
yangtzuli 2:38825726cb1b 32 AVOIDANCE,
yangtzuli 3:2ae6218973be 33 SPEED,
yangtzuli 2:38825726cb1b 34 };
yangtzuli 2:38825726cb1b 35
yangtzuli 3:2ae6218973be 36 /* ピン配置 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 37 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作
yangtzuli 3:2ae6218973be 38 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger
yangtzuli 3:2ae6218973be 39 DigitalOut echo(p7); // 超音波センサecho
yangtzuli 3:2ae6218973be 40 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左)
yangtzuli 3:2ae6218973be 41 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 42 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 43 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ
yangtzuli 3:2ae6218973be 44 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右)
yangtzuli 3:2ae6218973be 45 Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx)
yangtzuli 3:2ae6218973be 46 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V)
yangtzuli 3:2ae6218973be 47 PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 48 PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 49 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 50 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 51 PwmOut servo(p25); // サーボ
yangtzuli 3:2ae6218973be 52 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx)
yangtzuli 2:38825726cb1b 53
yangtzuli 3:2ae6218973be 54 /* 変数宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 55 int mode; // 操作モード
yangtzuli 3:2ae6218973be 56 int run; // 走行状態
yangtzuli 3:2ae6218973be 57 int beforeMode; // 前のモード
tomotsugu 5:5414f85108aa 58 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 59 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測
yangtzuli 3:2ae6218973be 60 float motorSpeed[6] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.8, 0.9, 1.0};
yangtzuli 3:2ae6218973be 61 // モーター速度設定(後半はライントレース用)
tomotsugu 5:5414f85108aa 62
tomotsugu 5:5414f85108aa 63 Mutex mutex; // ミューテックス
tomotsugu 5:5414f85108aa 64
yangtzuli 3:2ae6218973be 65 // ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定
yangtzuli 3:2ae6218973be 66 RemoteIR::Format format;
yangtzuli 3:2ae6218973be 67 uint8_t buf[32];
yangtzuli 3:2ae6218973be 68 uint32_t bitcount;
yangtzuli 3:2ae6218973be 69 uint32_t code;
yangtzuli 3:2ae6218973be 70
tomotsugu 5:5414f85108aa 71 /* bChange, lcdBacklight用変数設定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 72 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780);
tomotsugu 5:5414f85108aa 73 int b = 0; // バッテリー残量
tomotsugu 5:5414f85108aa 74 int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ
tomotsugu 5:5414f85108aa 75 int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ
yangtzuli 3:2ae6218973be 76
tomotsugu 5:5414f85108aa 77 /* ライントレース */
yangtzuli 3:2ae6218973be 78 int sensArray[32] = {0,0,0,0,0,0,0,0, // ライントレースセンサパターン
yangtzuli 3:2ae6218973be 79 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 80 0,0,0,0,0,0,0,0,
yangtzuli 3:2ae6218973be 81 0,0,0,0,0,0,0,0};
yangtzuli 0:0d0037aabe41 82
yangtzuli 2:38825726cb1b 83 /* 障害物検知用の変数設定 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 84 Timer timer; // 距離計測用タイマ
yangtzuli 3:2ae6218973be 85 int DT; // 距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 86 int SC; // 正面
yangtzuli 2:38825726cb1b 87 int SL; // 左
yangtzuli 2:38825726cb1b 88 int SR; // 右
yangtzuli 2:38825726cb1b 89 int SLD; // 左前
yangtzuli 2:38825726cb1b 90 int SRD; // 右前
tomotsugu 5:5414f85108aa 91 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ
yangtzuli 2:38825726cb1b 92 const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
yangtzuli 3:2ae6218973be 93 int far; // 最も遠い距離
yangtzuli 2:38825726cb1b 94 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
yangtzuli 2:38825726cb1b 95 int i; // ループ変数
yangtzuli 2:38825726cb1b 96
yangtzuli 3:2ae6218973be 97
yangtzuli 3:2ae6218973be 98
yangtzuli 3:2ae6218973be 99 /* プロトタイプ宣言 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 100 void decodeIR(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 101 void motor(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 102 void changeSpeed();
yangtzuli 2:38825726cb1b 103 void avoidance(void const *argument);
yangtzuli 3:2ae6218973be 104 void trace(void const *argument);
yangtzuli 2:38825726cb1b 105 void watchsurrounding();
yangtzuli 2:38825726cb1b 106 int watch();
tomotsugu 5:5414f85108aa 107 void bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 108 void display();
yangtzuli 3:2ae6218973be 109 void lcdBacklight(void const *argument);
tomotsugu 5:5414f85108aa 110
tomotsugu 5:5414f85108aa 111 /* スレッド宣言 */
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 112 Thread thread1(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime);//+3
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 113 Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 114 Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityHigh);//+2
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 115 Thread thread4(trace, NULL, osPriorityHigh);//+2
tomotsugu 5:5414f85108aa 116
tomotsugu 5:5414f85108aa 117 /* タイマー割り込み */
yangtzuli 3:2ae6218973be 118 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic);
yangtzuli 2:38825726cb1b 119
tomotsugu 5:5414f85108aa 120 /* リモコン受信スレッド */
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 121 void decodeIR(void const *argument){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 122 while(1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 123 // 受信待ち
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 124 pc.printf("decodeIR\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 125 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received) {
yangtzuli 0:0d0037aabe41 126 // コード受信
yangtzuli 3:2ae6218973be 127 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 128 if(bitcount > 1){
yangtzuli 0:0d0037aabe41 129 // 受信成功
yangtzuli 1:5bb497a38344 130 code=0;
yangtzuli 1:5bb497a38344 131 for(int j=0;j<4;j++){
yangtzuli 1:5bb497a38344 132 code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
yangtzuli 1:5bb497a38344 133 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 134 if(mode!=SPEED){
yangtzuli 3:2ae6218973be 135 beforeMode=mode;
yangtzuli 3:2ae6218973be 136 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 137 switch(code){
yangtzuli 1:5bb497a38344 138 case 0x40bf27d8://クイック
yangtzuli 3:2ae6218973be 139 pc.printf("mode = SPEED\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 140 mode = SPEED;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 141 changeSpeed();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 142 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 143 mode = beforeMode;
yangtzuli 1:5bb497a38344 144 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 145 case 0x40be34cb://レグザリンク
tomotsugu 5:5414f85108aa 146 pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 147 mode=LINE_TRACE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 148 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 149 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 150 case 0x40bf6e91://番組表
yangtzuli 3:2ae6218973be 151 pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 152 mode=AVOIDANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 153 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 154 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 155 case 0x40bf3ec1://↑
yangtzuli 3:2ae6218973be 156 pc.printf("mode = ADVANCE\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 157 mode = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 158 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 159 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 160 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 161 case 0x40bf3fc0://↓
yangtzuli 3:2ae6218973be 162 pc.printf("mode = BACK\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 163 mode = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 164 run = BACK;
yangtzuli 3:2ae6218973be 165 display();
yangtzuli 0:0d0037aabe41 166 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 167 case 0x40bf5fa0://←
yangtzuli 3:2ae6218973be 168 pc.printf("mode = LEFT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 169 mode = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 170 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 171 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 172 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 173 case 0x40bf5ba4://→
yangtzuli 3:2ae6218973be 174 pc.printf("mode = RIGHT\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 175 mode = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 176 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 177 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 178 break;
yangtzuli 1:5bb497a38344 179 case 0x40bf3dc2://決定
yangtzuli 3:2ae6218973be 180 pc.printf("mode = STOP\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 181 mode = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 182 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 183 display();
yangtzuli 1:5bb497a38344 184 break;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 185 default:
yangtzuli 0:0d0037aabe41 186 ;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 187 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 188 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 189 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 190 if(viewTimer.read_ms()>=3000){
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 191 viewTimer.stop();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 192 viewTimer.reset();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 193 display();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 194 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 195 ThisThread::sleep_for(90);
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 196 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 197 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 198
tomotsugu 5:5414f85108aa 199 /* モータースレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 200 void motor(void const *argument){
tomotsugu 5:5414f85108aa 201 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 202 pc.printf("motor\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 203 if(flag_sp >VERYFAST){
yangtzuli 3:2ae6218973be 204 flag_sp -= 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 205 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 206 switch(run){
yangtzuli 3:2ae6218973be 207 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 208 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 209 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 210 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 211 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 212 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 213 case RIGHT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 214 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 215 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 216 motorL1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 217 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 218 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 219 case LEFT:
yangtzuli 3:2ae6218973be 220 motorR1 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 221 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 222 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 223 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 224 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 225 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 226 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 227 motorR2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 228 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 229 motorL2 = motorSpeed[flag_sp];
yangtzuli 3:2ae6218973be 230 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 231 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 232 motorR1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 233 motorR2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 234 motorL1 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 235 motorL2 = LOW;
yangtzuli 3:2ae6218973be 236 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 237 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 238 pc.printf(" motor\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 239 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 2:38825726cb1b 240 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 241 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 242
tomotsugu 5:5414f85108aa 243 /* スピード変更関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 244 void changeSpeed(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 245 if(flag_sp == VERYFAST){
tomotsugu 5:5414f85108aa 246 flag_sp = NORMAL;
tomotsugu 5:5414f85108aa 247 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 248 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 249 flag_sp = flag_sp + 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 250 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 251 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 252
tomotsugu 5:5414f85108aa 253 /* ライントレーススレッド */
yangtzuli 3:2ae6218973be 254 void trace(void const *argument){
tomotsugu 5:5414f85108aa 255 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 256 if(mode==LINE_TRACE){
yangtzuli 3:2ae6218973be 257 pc.printf("line trace\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 258 // センサー値読み取り
yangtzuli 3:2ae6218973be 259 int sensor1 = ss1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 260 int sensor2 = ss2;
yangtzuli 3:2ae6218973be 261 int sensor3 = ss3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 262 int sensor4 = ss4;
yangtzuli 3:2ae6218973be 263 int sensor5 = ss5;
yangtzuli 3:2ae6218973be 264
yangtzuli 3:2ae6218973be 265 int sensD = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 266 int sensorNum;
yangtzuli 3:2ae6218973be 267
yangtzuli 3:2ae6218973be 268 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10;
yangtzuli 3:2ae6218973be 269 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08;
yangtzuli 3:2ae6218973be 270 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04;
yangtzuli 3:2ae6218973be 271 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02;
yangtzuli 3:2ae6218973be 272 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01;
yangtzuli 3:2ae6218973be 273
yangtzuli 3:2ae6218973be 274 sensorNum = sensArray[sensD];
yangtzuli 3:2ae6218973be 275
yangtzuli 3:2ae6218973be 276 switch(sensorNum){
yangtzuli 3:2ae6218973be 277 case 1:
yangtzuli 3:2ae6218973be 278 run = ADVANCE;
yangtzuli 3:2ae6218973be 279 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 280 case 2:
yangtzuli 3:2ae6218973be 281 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 282 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 283 case 3:
yangtzuli 3:2ae6218973be 284 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 285 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 286 case 4:
yangtzuli 3:2ae6218973be 287 flag_sp += 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 288 run = RIGHT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 289 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 290 case 5:
yangtzuli 3:2ae6218973be 291 flag_sp += 3;
yangtzuli 3:2ae6218973be 292 run = LEFT;
yangtzuli 3:2ae6218973be 293 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 294 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 295 pc.printf(" line trace\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 296 ThisThread::sleep_for(30);
yangtzuli 3:2ae6218973be 297 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 298 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 299 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 300 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 301 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 302
tomotsugu 5:5414f85108aa 303 /* 障害物回避走行スレッド */
yangtzuli 2:38825726cb1b 304 void avoidance(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 305 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 306 if(mode==AVOIDANCE){
yangtzuli 3:2ae6218973be 307 pc.printf("avoidance\r\n");
tomotsugu 5:5414f85108aa 308 if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 309 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 310 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 311 else{ // 障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 312 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 313 if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 314 run = BACK; // 後退
yangtzuli 3:2ae6218973be 315 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間
yangtzuli 2:38825726cb1b 316
yangtzuli 3:2ae6218973be 317 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 318 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 319 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 320 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 321 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 5:5414f85108aa 322 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 323 if(watch() > limit){
yangtzuli 3:2ae6218973be 324 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 325 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 326 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 327 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 328 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 329 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 330 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 331 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 332 else { // 全方向以外
yangtzuli 3:2ae6218973be 333 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 334 houkou = 1; // 進行方向を前に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 335 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 336 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 337 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 338 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 339 else{ // 左が左前より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 340 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 341 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 342 houkou = 2; // 進行方向を左に設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 343 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 344 if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 345 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 346 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 347 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 348 else{ // 右が右前よりも遠い場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 349 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 350 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 351 houkou = 3; // 進行方向を右に設定
yangtzuli 3:2ae6218973be 352 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 353 switch(houkou){ // 進行方向の場合分け
yangtzuli 3:2ae6218973be 354 case 1: // 前の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 355 run = ADVANCE; // 前進
yangtzuli 3:2ae6218973be 356 thread_sleep_for(100); // 1秒待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 357 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 358 case 2: // 左の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 359 run = LEFT; // 左折
tomotsugu 5:5414f85108aa 360 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 361 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 362 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 363 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 364 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 365 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 366 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 367 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 368 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 369 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 370 case 3: // 右の場合
yangtzuli 3:2ae6218973be 371 run = RIGHT; // 右折
tomotsugu 5:5414f85108aa 372 while(i < 10){ // 進行方向確認
yangtzuli 3:2ae6218973be 373 if(watch() > (far - 2)){
yangtzuli 3:2ae6218973be 374 i++;
yangtzuli 3:2ae6218973be 375 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 376 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 377 i = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 378 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 379 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 380 run = STOP; // 停止
yangtzuli 3:2ae6218973be 381 break;
yangtzuli 2:38825726cb1b 382 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 383 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 384 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 385 flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 386 watchsurrounding();
yangtzuli 3:2ae6218973be 387 pc.printf(" avoidance\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 388 }else{
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 389 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 390 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 391 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 392 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 393
yangtzuli 2:38825726cb1b 394 int watch(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 395 pc.printf("watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 396 trig = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 397 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 398 trig = 1;
yangtzuli 2:38825726cb1b 399 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 400 trig = 0;
yangtzuli 2:38825726cb1b 401 //while(echo.read() == 0){
yangtzuli 2:38825726cb1b 402 //}
yangtzuli 2:38825726cb1b 403 timer.start(); // 距離計測タイマースタート
yangtzuli 2:38825726cb1b 404 while(echo.read() == 1){
yangtzuli 2:38825726cb1b 405 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 406 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ
yangtzuli 2:38825726cb1b 407 DT = timer.read_us()*0.01657; // 距離計算
yangtzuli 2:38825726cb1b 408 if(DT > 400){ // 検知範囲外なら400cmに設定
yangtzuli 2:38825726cb1b 409 DT = 400;
yangtzuli 2:38825726cb1b 410 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 411 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット
yangtzuli 3:2ae6218973be 412 //ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ
yangtzuli 3:2ae6218973be 413 pc.printf(" watch\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 414 return DT;
yangtzuli 0:0d0037aabe41 415 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 416
yangtzuli 2:38825726cb1b 417 void watchsurrounding(){
yangtzuli 2:38825726cb1b 418 pc.printf("watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 2:38825726cb1b 419 SC = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 420 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 421 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 422 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 423 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 424 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 425 SLD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 426 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 427 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 428 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 429 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 430 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 431 SL = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 432 if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 433 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 434 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 435 servo.pulsewidth_us(1450);
yangtzuli 2:38825726cb1b 436 ThisThread::sleep_for(100);
yangtzuli 2:38825726cb1b 437 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 438 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 439 SRD = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 440 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 441 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 442 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 443 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転
yangtzuli 2:38825726cb1b 444 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 445 SR = watch();
yangtzuli 2:38825726cb1b 446 if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 447 run = STOP; // 停止
yangtzuli 2:38825726cb1b 448 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 449 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す
yangtzuli 2:38825726cb1b 450 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ
yangtzuli 2:38825726cb1b 451 if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
yangtzuli 2:38825726cb1b 452 flag = 1; // フラグに1をセット
yangtzuli 2:38825726cb1b 453 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 454 pc.printf(" watchsurrounding\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 455 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 456
tomotsugu 5:5414f85108aa 457 /* ディスプレイ表示関数 */
yangtzuli 3:2ae6218973be 458 void display(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 459 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 460 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 461 switch(mode){
yangtzuli 3:2ae6218973be 462 case ADVANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 463 lcd.printf("Mode:Advance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 464 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 465 case RIGHT:
tomotsugu 5:5414f85108aa 466 lcd.printf("Mode:TurnRight ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 467 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 468 case LEFT:
tomotsugu 5:5414f85108aa 469 lcd.printf("Mode:TurnLeft ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 470 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 471 case BACK:
yangtzuli 3:2ae6218973be 472 lcd.printf("Mode:Back ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 473 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 474 case STOP:
yangtzuli 3:2ae6218973be 475 lcd.printf("Mode:Stop ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 476 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 477 case READY:
yangtzuli 3:2ae6218973be 478 lcd.printf("Mode:Ready ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 479 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 480 case LINE_TRACE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 481 lcd.printf("Mode:LineTrace ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 482 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 483 case AVOIDANCE:
yangtzuli 3:2ae6218973be 484 lcd.setAddress(0,1);
yangtzuli 3:2ae6218973be 485 lcd.printf("Mode:Avoidance ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 486 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 487 case SPEED:
yangtzuli 3:2ae6218973be 488 switch(flag_sp){
yangtzuli 3:2ae6218973be 489 case(NORMAL):
yangtzuli 3:2ae6218973be 490 lcd.printf("Speed:Normal ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 491 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 492 case(FAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 493 lcd.printf("Speed:Fast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 494 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 495 case(VERYFAST):
yangtzuli 3:2ae6218973be 496 lcd.printf("Speed:VeryFast ");
yangtzuli 3:2ae6218973be 497 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 498 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 499 viewTimer.reset();
yangtzuli 3:2ae6218973be 500 viewTimer.start();
yangtzuli 3:2ae6218973be 501 break;
yangtzuli 3:2ae6218973be 502 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 503 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 504 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 505
yangtzuli 3:2ae6218973be 506 void lcdBacklight(void const *argument){
yangtzuli 3:2ae6218973be 507 if(flag_b == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 508 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 509 }else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 510 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
yangtzuli 3:2ae6218973be 511 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 512 flag_b = !flag_b;
yangtzuli 3:2ae6218973be 513 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 514
tomotsugu 5:5414f85108aa 515 void bChange(){
yangtzuli 3:2ae6218973be 516 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 517 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 518 pc.printf(" bChange1\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 519 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 520 pc.printf("%f",battery.read());
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 521 if(b < 0){//すべての機能停止(今はなし)
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 522 /*lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
yangtzuli 3:2ae6218973be 523 bTimer.stop();
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 524 exit(1);*/
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 525 b = 0;
tomotsugu 5:5414f85108aa 526 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 527 else if(b > 100){
yangtzuli 3:2ae6218973be 528 b = 100;
yangtzuli 3:2ae6218973be 529 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 530 mutex.lock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 531 lcd.setAddress(0,0);
yangtzuli 2:38825726cb1b 532 lcd.printf("Battery:%3d%%",b);
yangtzuli 3:2ae6218973be 533 pc.printf(" bChange2\r\n");
yangtzuli 3:2ae6218973be 534 mutex.unlock();
yangtzuli 3:2ae6218973be 535 if(b <= 30){
yangtzuli 3:2ae6218973be 536 if(flag_t == 0){
yangtzuli 3:2ae6218973be 537 bTimer.start(500);
yangtzuli 3:2ae6218973be 538 flag_t = 1;
yangtzuli 3:2ae6218973be 539 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 540 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 541 else{
yangtzuli 3:2ae6218973be 542 if(flag_t == 1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 543 bTimer.stop();
yangtzuli 3:2ae6218973be 544 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
yangtzuli 3:2ae6218973be 545 flag_t = 0;
yangtzuli 3:2ae6218973be 546 }
yangtzuli 3:2ae6218973be 547 }
yangtzuli 2:38825726cb1b 548 }
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 549 ThisThread::sleep_for(500);
yangtzuli 2:38825726cb1b 550 }
tomotsugu 5:5414f85108aa 551
yangtzuli 0:0d0037aabe41 552 int main() {
yangtzuli 3:2ae6218973be 553 mode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 554 beforeMode = READY;
yangtzuli 3:2ae6218973be 555 run = STOP;
yangtzuli 3:2ae6218973be 556 flag_sp = NORMAL;
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 557 display();
yangtzuli 0:0d0037aabe41 558 while(1){
yangtzuli 3:2ae6218973be 559 pc.printf(" main1\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 560 bChange();
yangtzuli 3:2ae6218973be 561 pc.printf(" main3\r\n");
yangtzuli 4:3f80c0180e2f 562 ThisThread::sleep_for(1);
yangtzuli 0:0d0037aabe41 563 }
yangtzuli 0:0d0037aabe41 564 }