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//@todo Initのコマンドモード化or別プログラム化
//@todo Initで設定した値の反映をスマートに（ServoMやControllerMでupdate毎にGlobalから設定値を取り込むのではなく，paramSet的な関数を作って更新時に呼び出し）
//てかそもそもInit情報Globalに入れる必要ないのでは？

//@todo Cadence, Airspeed内でNC，Encorderクラスから継承
//@todo Buttonクラスを作り，TrimとSelectorの親クラスにする

//@todo 使っているライブラリの関数の説明追加

//タスクの数に上限があるっぽい(6個以下)
//

#include "mbed.h"
#include "rtos.h"
#include "Global.h"
#include "Init.h"
#include "ServoManager.h"
#include "ControllerManager.h"
#include "Trim.h"
#include "Airspeed.h"
#include "Atmpress.h"
#include "BatteryChecker.h"
#include "Display.h"
#include "XBee.h"
#include "Selector.h"
#include "TweLite_Sensors.h"


RawSerial pc(USBTX, USBRX);

Atmpress atmpress(p9, p10);//sda, scl
Display display(p13, p14, NC);//tx, rx, sw
ControllerManager controllerManager(p15,p16,p5,p6);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
BatteryChecker batteryChecker(p17, p18);
ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud
Selector selector(p25);
DigitalOut wdt(p26);
XBee xbee(p28, p27);//tx, rx
Airspeed airspeed(p29, NC, NC);//p19,p20をInterruptInに使ってはいけない
TweLite_Sensors(PinName tx, PinName rx);



void pc_rx(){
    while(pc.readable()==1){
        //コマンドモードのon,offはここに入れるといい
        char buf = (char)pc.getc();
        Global::initqueue.put((char*)buf);
    }
}



void initializeTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        Init::getSerial();
    }
}

void controlTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        //この中でpc.printfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こる）
        controllerManager.update();
        servoManager.update();
        selector.update();
        wdt = !wdt;//ウォッチドッグタイマのkickに相当
        Thread::wait(50);
    }
}

void sensorTask500(void const *pvParameters){
    while(1){
        //batteryCheckerとatmpressを入れ替えると10minくらいで停止する。わけわからん
        airspeed.update();
        TweLite_Sensors::updata("cadence");
        TweLite_Sensors::updata("ultsonic");
        batteryChecker.update();
        atmpress.update();
        Thread::wait(500);
    }
}


void displayTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        display.update();
        Thread::wait(50);
    }   
}

void xbeeTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        xbee.update();
        Thread::wait(50);
    }
}


int main(void){
    printf("start\n");
    pc.attach(pc_rx,Serial::RxIrq);

    Global::initialize();
    Thread InitializeTask(initializeTask);
    Thread ControlTask(controlTask, NULL, osPriorityRealtime);
    Thread SensorTask500(sensorTask500);
    Thread DisplayTask(displayTask);
    Thread XbeeTask(xbeeTask);
    printf("Task end\n");
    
    Thread::wait(osWaitForever);   
}