Diff: Global.cpp

Revision:

9:d1fc0805ec7d

Parent:

8:ca92cb674004

Child:

10:0a4bf8c82493

--- a/Global.cpp	Tue Oct 13 13:10:21 2015 +0000
+++ b/Global.cpp	Wed Oct 14 13:44:32 2015 +0000
@@ -1,11 +1,14 @@
 #include "mbed.h"
 #include "Global.h"
+#include "rtos.h"
+
 
 //トリムはGlobalで足したほうがいいかも
 
 
+Queue<char, 20> Global::queue;
 //----------------普段は変動しない変数(定数)------------------------------------------------------
-//サーボのパラメータ（角度(deg)で設定）max，minはニュートラルを基準にしている
+//サーボのパラメータ（角度(度数法)で設定）max，minはニュートラルを基準にしている
 double Global::maxpitch = 5.0;
 double Global::minpitch = -5.0;
 double Global::neutralpitch = 0;
@@ -19,12 +22,13 @@
 double Global::maxyawdegree = 1.0;
 double Global::minyawdegree = 0;
 double Global::neutralyawdegree = 0.5;
-//ジョイスティックの遊び
+//ジョイスティックの遊び([-1,1]でニュートラルを0とした時の値)
 double Global::maxpitchplayratio = 0;
 double Global::minpitchplayratio = 0;
 double Global::maxyawplayratio = 0;
 double Global::minyawplayratio = 0;
-
+//トリムの変化率（角度(度数法)で設定）
+double Global::trimpitchrate = 0.5;
 
 //----------------周期的に変動する変数------------------------------------------------------
 double Global::pitch;
@@ -79,12 +83,12 @@
     setmaxyawdegree(e);
     setminyawdegree(f);
     //3行目
-    fscanf(fp, "%f,%f,%f,%f",&a, &b, &c, &d);
+    fscanf(fp, "%f,%f,%f,%f,%f",&a, &b, &c, &d, &e);
     setmaxpitchplayratio(a);
     setminpitchplayratio(b);
     setmaxyawplayratio(c);
     setminyawplayratio(d);
-
+    settrimpitchrate(e);
     fclose(fp);
 }
 
@@ -107,11 +111,12 @@
         getneutralyawdegree(),
         getmaxyawdegree(),
         getminyawdegree());
-    fprintf(fp, "%f,%f,%f,%f\n", 
+    fprintf(fp, "%f,%f,%f,%f,%f\n", 
         getmaxpitchplayratio(),
         getminpitchplayratio(),
         getmaxyawplayratio(),
-        getminyawplayratio());
+        getminyawplayratio(),
+        gettrimpitchrate());
 
     fclose(fp);
 }
@@ -157,7 +162,9 @@
 void Global::setmaxyawplayratio(double _maxyawplayratio){maxyawplayratio=_maxyawplayratio;}
 void Global::setminyawplayratio(double _minyawplayratio){minyawplayratio=_minyawplayratio;}
 
+double Global::gettrimpitchrate(){return trimpitchrate;}
 
+void Global::settrimpitchrate(double _trimpitchrate){trimpitchrate=_trimpitchrate;}
 
 
 //変数