Diff: main.cpp

Revision:

17:887cfe1d309f

Parent:

16:7e36177b4435

Child:

18:d8a9c25d6137

--- a/main.cpp	Tue Feb 09 13:07:29 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Mar 28 09:01:00 2016 +0000
@@ -1,15 +1,17 @@
 //@todo Initのコマンドモード化or別プログラム化
+//@todo Initで設定した値の反映をスマートに（ServoMやControllerMでupdate毎にGlobalから設定値を取り込むのではなく，paramSet的な関数を作って更新時に呼び出し）
+//てかそもそもInit情報Globalに入れる必要ないのでは？
 
-//@todo ソフトウェアシリアルの確認等
+//@todo Controller値及びサーボ値の正負を定めておくべき(決めておかないとTFで混乱する)
+
+//@todo Processing
 
 //@todo Cadence, Airspeed内でNC，Encorderクラスから継承
 //@todo Buttonクラスを作り，TrimとSelectorの親クラスにする
 
 //@todo 使っているライブラリの関数の説明追加
 
-//@todo Processing
-
-//タスクの数に上限があるっぽい？(6個以下)
+//タスクの数に上限があるっぽい(6個以下)
 
 #include "mbed.h"
 #include "rtos.h"
@@ -30,11 +32,11 @@
 RawSerial pc(USBTX, USBRX);
 
 Atmpress atmpress(p9, p10);//sda, scl
-Display display(p13, p14);//tx, rx
+Display display(p13, p14, NC);//tx, rx, sw
 ControllerManager controllerManager(p15,p16,p17,p18);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
 Ultsonic ultsonic(p20);//analogIn
 ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud
-Cadence cadence(p23, p24, NC);//p11, p12では動作しない
+Cadence cadence(p23, NC, NC);//p11, p12では動作しない=>使っていたmbedのピンが逝ってる可能性が微レ存
 Selector selector(p25);
 DigitalOut wdt(p26);
 XBee xbee(p28, p27);//tx, rx
@@ -63,6 +65,7 @@
         //この中でpc.printfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こる）
         controllerManager.update();
         servoManager.update();
+        selector.update();
         wdt = !wdt;
         Thread::wait(50);
     }
@@ -74,7 +77,6 @@
         cadence.update();
         ultsonic.update();
         atmpress.update();
-        selector.update();
         Thread::wait(500);
     }
 }