Totale Testversion
Dependencies: mbed
Fork of DrehungMitStopp by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:96f88638114b
- Child:
- 1:d40ff07e2fe0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Tue Mar 21 14:57:54 2017 +0000 @@ -0,0 +1,75 @@ +#include "mbed.h" +#include "IRSensor.h" + +//E. Hess +//Robotterbewegungen + +DigitalOut led(LED1); + +//Erstellt In- / Outputs +AnalogIn distance(PB_1); +DigitalOut enable(PC_1); +DigitalOut bit0(PH_1); +DigitalOut bit1(PC_2); +DigitalOut bit2(PC_3); +IRSensor sensors[6]; //-> Was + +//LED Indikatoren rund um Roboter +DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 }; + +//Timer-Objekt für LED- und Distanzsensor +Ticker t1; + +//Motoren +DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); //Erstellt das Objekt +PwmOut pwmL(PA_8); +PwmOut pwmR(PA_9); + +//DistanzLEDs ->Was +void ledDistance(){ + for( int ii = 0; ii<6; ++ii) + sensors[ii]< 0.1f ? leds[ii] = 1 : leds[ii] = 0; +} + +//Blinkt beim Start und startet die DistanzLEDs +void ledShow(){ + static int timer = 0; + for( int ii = 0; ii<6; ++ii) + leds[ii] = !leds[ii]; + + //Beendet den Ticker und startet die DistanzLED-Show + if( ++timer > 10) { + t1.detach(); + t1.attach( &ledDistance, 0.01f ); + } +} + +int main() +{ + pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs -> f speichert float anstatt double (schneller) + pwmR.period(0.00005f); + pwmL = 0.5f; // Setzt die Duty-Cycle auf 50% + pwmR = 0.5f; + enableMotorDriver = 1; + + t1.attach( &ledShow, 0.05f ); //->Was + + //Initialisiert Distanzsensoren + for( int ii = 0; ii<6; ++ii) + sensors[ii].init(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, ii); + + enable = 1; + + while(1) { + wait( 0.2f ); + if(sensors[0].read() < 0.2f){ + pwmL = 0.55f; + pwmR = 0.55f; + } + else{ + pwmL = 0.6f; + pwmR = 0.4f; + } +//float x = sensor[0]; + } +}