Diff: main.cpp

Revision:

0:96f88638114b

Child:

1:d40ff07e2fe0

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 21 14:57:54 2017 +0000
@@ -0,0 +1,75 @@
+#include "mbed.h"
+#include "IRSensor.h"
+
+//E. Hess
+//Robotterbewegungen
+
+DigitalOut led(LED1);
+
+//Erstellt In- / Outputs
+AnalogIn distance(PB_1); 
+DigitalOut enable(PC_1);
+DigitalOut bit0(PH_1);
+DigitalOut bit1(PC_2);
+DigitalOut bit2(PC_3);
+IRSensor sensors[6];        //-> Was
+
+//LED Indikatoren rund um Roboter
+DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 };
+
+//Timer-Objekt für LED- und Distanzsensor
+Ticker t1;
+
+//Motoren
+DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); //Erstellt das Objekt
+PwmOut pwmL(PA_8);
+PwmOut pwmR(PA_9);
+
+//DistanzLEDs ->Was
+void ledDistance(){
+    for( int ii = 0; ii<6; ++ii)
+        sensors[ii]< 0.1f ? leds[ii] = 1 : leds[ii] = 0;
+}
+
+//Blinkt beim Start und startet die DistanzLEDs
+void ledShow(){
+    static int timer = 0;
+    for( int ii = 0; ii<6; ++ii)
+        leds[ii] = !leds[ii];
+
+    //Beendet den Ticker und startet die DistanzLED-Show
+    if( ++timer > 10) {
+        t1.detach();
+        t1.attach( &ledDistance, 0.01f );
+    }
+}
+
+int main()
+{
+    pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs -> f speichert float anstatt double (schneller)
+    pwmR.period(0.00005f);
+    pwmL = 0.5f; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+    pwmR = 0.5f;
+    enableMotorDriver = 1;
+
+    t1.attach( &ledShow, 0.05f ); //->Was
+
+    //Initialisiert Distanzsensoren
+    for( int ii = 0; ii<6; ++ii)
+        sensors[ii].init(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, ii);
+
+    enable = 1;
+
+    while(1) {
+        wait( 0.2f );
+        if(sensors[0].read() < 0.2f){
+            pwmL = 0.55f;
+            pwmR = 0.55f;
+        }
+        else{
+            pwmL = 0.6f;
+            pwmR = 0.4f;
+        }
+//float x = sensor[0];
+    }
+}