kings / Mbed 2 deprecated DrehungMitStopp

sef

Dependencies:   mbed

Fork of Bewegungen_mit_Sensor by kings

IRSensor.cpp@0:96f88638114b, 2017-03-21 (annotated)

Committer:
EHess
Date:
Tue Mar 21 14:57:54 2017 +0000
Revision:
0:96f88638114b
Child:
1:d40ff07e2fe0
Hallo ka

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
EHess 0:96f88638114b 1 /*
EHess 0:96f88638114b 2 * IRSensor.cpp
EHess 0:96f88638114b 3 * Copyright (c) 2016, ZHAW
EHess 0:96f88638114b 4 * All rights reserved.
EHess 0:96f88638114b 5 */
EHess 0:96f88638114b 6
EHess 0:96f88638114b 7 #include <cmath>
EHess 0:96f88638114b 8 #include "IRSensor.h"
EHess 0:96f88638114b 9
EHess 0:96f88638114b 10
EHess 0:96f88638114b 11 /**
EHess 0:96f88638114b 12 * Creates an IRSensor object.
EHess 0:96f88638114b 13 * @param distance an analog input object to read the voltage of the sensor.
EHess 0:96f88638114b 14 * @param bit0 a digital output to set the first bit of the multiplexer.
EHess 0:96f88638114b 15 * @param bit1 a digital output to set the second bit of the multiplexer.
EHess 0:96f88638114b 16 * @param bit2 a digital output to set the third bit of the multiplexer.
EHess 0:96f88638114b 17 * @param number the number of the sensor, either 0, 1, 2, 3, 4 or 5.
EHess 0:96f88638114b 18 */
EHess 0:96f88638114b 19 IRSensor::IRSensor(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number)
EHess 0:96f88638114b 20 {
EHess 0:96f88638114b 21 init(distance, bit0, bit1, bit2, number);
EHess 0:96f88638114b 22 }
EHess 0:96f88638114b 23
EHess 0:96f88638114b 24
EHess 0:96f88638114b 25 IRSensor::IRSensor()
EHess 0:96f88638114b 26 {
EHess 0:96f88638114b 27 }
EHess 0:96f88638114b 28
EHess 0:96f88638114b 29 void IRSensor::init(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number)
EHess 0:96f88638114b 30 {
EHess 0:96f88638114b 31
EHess 0:96f88638114b 32 this->distance = distance; // set local references to objects
EHess 0:96f88638114b 33 this->bit0 = bit0;
EHess 0:96f88638114b 34 this->bit1 = bit1;
EHess 0:96f88638114b 35 this->bit2 = bit2;
EHess 0:96f88638114b 36
EHess 0:96f88638114b 37 this->number = number;
EHess 0:96f88638114b 38 }
EHess 0:96f88638114b 39
EHess 0:96f88638114b 40
EHess 0:96f88638114b 41 /**
EHess 0:96f88638114b 42 * Deletes the IRSensor object.
EHess 0:96f88638114b 43 */
EHess 0:96f88638114b 44 IRSensor::~IRSensor() {}
EHess 0:96f88638114b 45
EHess 0:96f88638114b 46 /**
EHess 0:96f88638114b 47 * Gets the distance measured with the IR sensor in [m].
EHess 0:96f88638114b 48 * @return the distance, given in [m].
EHess 0:96f88638114b 49 */
EHess 0:96f88638114b 50 float IRSensor::read()
EHess 0:96f88638114b 51 {
EHess 0:96f88638114b 52 *bit0 = (number >> 0) & 1;
EHess 0:96f88638114b 53 *bit1 = (number >> 1) & 1;
EHess 0:96f88638114b 54 *bit2 = (number >> 2) & 1;
EHess 0:96f88638114b 55
EHess 0:96f88638114b 56 float d = -0.38f*sqrt(distance->read())+0.38f; // calculate the distance in [m]
EHess 0:96f88638114b 57 return d;
EHess 0:96f88638114b 58 }
EHess 0:96f88638114b 59
EHess 0:96f88638114b 60 /**
EHess 0:96f88638114b 61 * The empty operator is a shorthand notation of the <code>read()</code> method.
EHess 0:96f88638114b 62 */
EHess 0:96f88638114b 63 IRSensor::operator float()
EHess 0:96f88638114b 64 {
EHess 0:96f88638114b 65
EHess 0:96f88638114b 66 return read();
EHess 0:96f88638114b 67 }