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Encoder
Dependencies: mbed
Fork of Bewegungen by
LowpassFilter.h@1:e454e6f5d81a, 2017-05-10 (annotated)
- Committer:
- EHess
- Date:
- Wed May 10 09:15:42 2017 +0000
- Revision:
- 1:e454e6f5d81a
wd
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
EHess | 1:e454e6f5d81a | 1 | #ifndef LOWPASS_FILTER_H_ |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 2 | #define LOWPASS_FILTER_H_ |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 3 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 4 | #include <cstdlib> |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 5 | #include <cmath> |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 6 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 7 | //E. Hess |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 8 | //LowpassFilter.cpp |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 9 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 10 | /** |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 11 | * This class implements a time-discrete 2nd order low-pass filter for a series of data values. |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 12 | * This filter can typically be used within a periodic task that takes measurements that need |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 13 | * to be filtered, like speed or position values. |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 14 | */ |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 15 | class LowpassFilter { |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 16 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 17 | public: |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 18 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 19 | LowpassFilter(); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 20 | virtual ~LowpassFilter(); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 21 | void reset(); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 22 | void reset(float value); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 23 | void setPeriod(float period); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 24 | void setFrequency(float frequency); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 25 | float getFrequency(); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 26 | float filter(float value); |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 27 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 28 | private: |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 29 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 30 | float period; |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 31 | float frequency; |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 32 | float a11, a12, a21, a22, b1, b2; |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 33 | float x1, x2; |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 34 | }; |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 35 | |
EHess | 1:e454e6f5d81a | 36 | #endif |