MainController.cpp

00001 #include "MainController.h"
00002 
00003 MainController::MainController()
00004     :esc1(p25),
00005     myled(LED1),
00006     mypotentiometer(p20)
00007 {
00008     wait_ms(50);
00009     amp = 0.0;
00010     frqMin = 0.8; //hardcoded
00011     frqMax = 1.8; //hardcoded
00012     dutyCycle = 0.5;
00013     esc1 = dutyCycle;
00014     esc1();
00015     wait_ms(3000); //to arm brushless motor
00016 
00017 }
00018 
00019 void MainController::control()
00020 {
00021     amp = mypotentiometer.read();
00022     myled = amp;
00023         
00024     curTime = timer1.read();
00025     
00026     //set brushless motor speed
00027     dutyCycle = 0.5 + (amp/2); 
00028     esc1.setThrottle(dutyCycle);
00029     esc1.pulse();
00030 }
00031 
00032 //float MainController::calculateAdj()
00033 //{
00034 //    return (ch4.dutycyclescaledup());
00035 //}
00036 
00037 void MainController::start()
00038 {
00039     timer1.start();
00040 
00041     ticker1.attach(this, &MainController::control,0.001);
00042 }
00043 
00044 void MainController::stop()
00045 {
00046     timer1.stop();
00047     ticker1.detach();
00048     dutyCycle = 0.5;
00049     esc1 = dutyCycle;
00050     esc1();
00051 }
00052 
00053 float MainController::getDutyCycle()
00054 {
00055     return dutyCycle;
00056 }
00057 
00058 float MainController::getAmplitude()
00059 {
00060     return amp;
00061 }
00062 
00063 //signum function
00064 float MainController::signum(float input) //gives back the sign
00065 {
00066     if (input>0.0)
00067         return 1.0;
00068     else if (input<0.0)
00069         return (-1.0);
00070     else
00071         return 0.0;
00072 }
00073 
00074 //saturate function
00075 float MainController::saturate(float input) //saturates a value at 1.0 or -1.0
00076 {
00077     if (input > 1.0)
00078         return (1.0);
00079     else if (input < -1.0)
00080         return (-1.0);
00081     else
00082         return input;
00083 }