![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
明石高専ロボ研 mbedライブラリ
Dependencies: mbed
scrp_slave.hpp@0:ca84ed7518f5, 2020-01-02 (annotated)
- Committer:
- TanakaRobo
- Date:
- Thu Jan 02 09:30:06 2020 +0000
- Revision:
- 0:ca84ed7518f5
- Child:
- 2:141358d84ff4
buffered serial before test
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 1 | #ifndef SCRP_SLAVE_H |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 2 | #define SCRP_SLAVE_H |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 3 | #include "mbed.h" |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 4 | #include "BufferedSerial.h" |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 5 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 6 | /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 7 | *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 8 | *以下から選択。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 9 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 10 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 11 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 12 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 13 | *example not usb port |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 14 | *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 15 | *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 16 | */ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 17 | //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 18 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 19 | inline int constrain(int x,int a,int b){ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 20 | return (x < a ? a : x > b ? b : x); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 21 | } |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 22 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 23 | inline double constrain(double x,double a,double b){ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 24 | return (x < a ? a : x > b ? b : x); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 25 | } |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 26 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 27 | class ScrpSlave{ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 28 | public: |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 29 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 30 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 31 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 32 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 33 | ~ScrpSlave(); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 34 | void setTimeout(int); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 35 | void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data)); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 36 | int16_t send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 37 | int16_t send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 38 | private: |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 39 | DigitalOut *rede_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 40 | BufferedSerial *serial_[2]; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 41 | FlashIAP *flash_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 42 | uint8_t mode_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 43 | uint8_t my_id_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 44 | uint32_t address_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 45 | int timeout_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 46 | bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 47 | int16_t sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 48 | void changeID(uint8_t); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 49 | void check(int port); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 50 | void init(PinName,PinName); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 51 | void port1(); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 52 | void port2(); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 53 | }; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 54 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 55 | #endif /* SCRP_SLAVE_H */ |