go-roboB / Mbed 2 deprecated arrc_mbed

明石高専ロボ研 mbedライブラリ

Dependencies:   mbed

scrp_slave.hpp@7:4ad54efe2fdd, 2020-12-06 (annotated)

Committer:
TanakaRobo
Date:
Sun Dec 06 08:09:01 2020 +0000
Revision:
7:4ad54efe2fdd
Parent:
5:a7894e6982ea
Child:
8:82727add54ce
can use printf with scrp;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 1 #ifndef SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 2 #define SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 3 #include "mbed.h"
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 4
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 5 /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 6 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 7 *以下から選択。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 8 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 9 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 10 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 11 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 12 *example not usb port
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 13 *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 14 *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 15 *H743ZI : TX = PD_5 , RX = PD_6 , REDE = PD_7 , addr = 0x081ee000
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 16 *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data))
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 17 *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 18 *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 19 *addrで指定されたフラッシュメモリーのアドレスに通信で使う1バイトのアドレスが保存される。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 20 *addrに0から254までの値を入れて、この値そのものをidとして通信で使うこともできる。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 21 *
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 22 *このライブラリでは、シリアル送信、受信とも割り込みを利用しています。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 23 *Nucleoはシリアル通信割り込みを同時に2ポートまでしか利用できません。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 24 *このライブラリでシリアルポートを2ポート開いた場合、それ以外のシリアル通信で割り込みを利用できないので注意してください。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 25 *
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 26 *シリアルポートに外部からアクセスして通信することもできるようになりました。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 27 *このライブラリでは同時に2個シリアルポートを開いていますが、それぞれport1,port2としてアクセスできます。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 28 *シリアルポートを1つだけ開くときは、port1とport2は同じモノ扱いになります。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 29 *printfしたいときなどは、
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 30 *<obj>.port1.printf("");
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 31 *と書くことできます。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 32 *シリアルのボーレートは基本的に変更しないでください。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 33 */
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 34 //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX, 3); 3がそのままidとして使われる。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 35 //ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); フラッシュメモリーの0x0807f800番地にidが保存される。
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 36 //ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 37 //ScrpSlave slave(PD_5 ,PD_6,PD_7,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x081ee000);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 38
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 39 inline int constrain(int x,int a,int b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 40 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 41 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 42
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 43 inline double constrain(double x,double a,double b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 44 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 45 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 46
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 47 class ScrpSlave{
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 48 public:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 49 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 50 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 51 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 52 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 53 ~ScrpSlave();
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 54 Serial port1;
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 55 Serial port2;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 56 void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data));
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 57 bool send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);//返り値 成功:true 失敗:false
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 58 bool send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 59 bool isWaiting(uint8_t port);//send,send2の通信のレスポンス待ち状況確認。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 60 int16_t receiveData(uint8_t port);//0か1か sendのレスポンスは0、send2のレスポンスは1を指定。データがない時は-1を返す。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 61 private:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 62 DigitalOut *rede_;
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 63 FlashIAP *flash_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 64 Serial *serial_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 65 uint8_t send_data_[2][8];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 66 uint8_t mode_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 67 uint8_t my_id_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 68 uint32_t address_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 69 bool wait_data_[2];
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 70 bool get_responce_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 71 bool stx_flag_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 72 bool id_ok_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 73 uint8_t tmp_data_[2][5];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 74 uint8_t data_count_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 75 int16_t rx_data_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 76 bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 77 bool sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 78 void changeID(uint8_t);
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 79 void init();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 80 void check(int port);
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 81 void receive1();
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 82 void receive2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 83 void data_send1();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 84 void data_send2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 85 void prime(int);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 86 };
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 87
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 88 #endif /* SCRP_SLAVE_H */