go-roboB / Mbed 2 deprecated arrc_mbed

明石高専ロボ研 mbedライブラリ

Dependencies:   mbed

scrp_slave.hpp@3:28c77df7c0b6, 2020-01-06 (annotated)

Committer:
TanakaRobo
Date:
Mon Jan 06 11:06:26 2020 +0000
Revision:
3:28c77df7c0b6
Parent:
2:141358d84ff4
Child:
4:39ef4d91dc34
send not available

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 1 #ifndef SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 2 #define SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 3 #include "mbed.h"
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 4
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 5 /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 6 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 7 *以下から選択。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 8 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 9 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 10 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 11 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 12 *example not usb port
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 13 *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 14 *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 15 *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data))
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 16 *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 17 *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 18 */
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 19 //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 20 //ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807ffff);
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 21 //ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 22
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 23 inline int constrain(int x,int a,int b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 24 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 25 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 26
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 27 inline double constrain(double x,double a,double b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 28 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 29 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 30
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 31 class ScrpSlave{
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 32 public:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 33 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 34 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 35 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 36 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 37 ~ScrpSlave();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 38 void setTimeout(int);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 39 void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data));
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 40 int16_t send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 41 int16_t send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 42 private:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 43 DigitalOut *rede_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 44 Serial *serial_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 45 FlashIAP *flash_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 46 uint8_t send_data_[2][8];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 47 uint8_t mode_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 48 uint8_t my_id_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 49 uint32_t address_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 50 int timeout_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 51 bool wait_data_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 52 bool stx_flag_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 53 bool id_ok_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 54 uint8_t tmp_data_[2][5];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 55 uint8_t data_count_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 56 int16_t rx_data_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 57 bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 58 int16_t sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 59 void changeID(uint8_t);
TanakaRobo 2:141358d84ff4 60 void init(PinName,PinName);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 61 void check(int port);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 62 void port1();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 63 void port2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 64 void data_send1();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 65 void data_send2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 66 void prime(int);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 67 };
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 68
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 69 #endif /* SCRP_SLAVE_H */