go-roboB / Mbed 2 deprecated arrc_mbed

明石高専ロボ研 mbedライブラリ

Dependencies:   mbed

scrp_slave.hpp@9:9f43b2ead060, 2021-02-25 (annotated)

Committer:
TanakaRobo
Date:
Thu Feb 25 05:37:29 2021 +0000
Revision:
9:9f43b2ead060
Parent:
8:82727add54ce
Child:
10:25af94dd1668
Serial -> RawSerial

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 1 #ifndef SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 2 #define SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 3 #include "mbed.h"
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 4
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 5 /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 6 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 7 *以下から選択。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 8 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 9 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 10 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 11 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 12 *example not usb port
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 13 *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 14 *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 15 *H743ZI : TX = PD_5 , RX = PD_6 , REDE = PD_7 , addr = 0x081ee000
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 16 *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data))
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 17 *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 18 *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 19 *addrで指定されたフラッシュメモリーのアドレスに通信で使う1バイトのアドレスが保存される。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 20 *addrに0から254までの値を入れて、この値そのものをidとして通信で使うこともできる。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 21 *
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 22 *このライブラリでは、シリアル送信、受信とも割り込みを利用しています。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 23 *Nucleoはシリアル通信割り込みを同時に2ポートまでしか利用できません。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 24 *このライブラリでシリアルポートを2ポート開いた場合、それ以外のシリアル通信で割り込みを利用できないので注意してください。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 25 *
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 26 *シリアルポートに外部からアクセスして通信することもできるようになりました。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 27 *このライブラリでは同時に2個シリアルポートを開いていますが、それぞれport1,port2としてアクセスできます。
TanakaRobo 8:82727add54ce 28 *シリアルポートを1つだけ開いているときは、port1とport2,send1とsend2は同じモノ扱いになります。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 29 *printfしたいときなどは、
TanakaRobo 8:82727add54ce 30 *<obj>.port1.printf("hello\n");
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 31 *と書くことできます。
TanakaRobo 8:82727add54ce 32 *また、writeable(),putc()でデータを送信することができますが、LTC485使用時はREDEピンを別に制御する必要があります。
TanakaRobo 8:82727add54ce 33 *その他Serialクラスに存在する機能すべてにアクセスできますが、このライブラリないで受信データをすべて処理しているので、個別に取り出すことはできません。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 34 *シリアルのボーレートは基本的に変更しないでください。
TanakaRobo 8:82727add54ce 35 *readable(),getc()は使わないでください。正常に動作しません。
TanakaRobo 8:82727add54ce 36 *また、受信・送信割り込みの設定は行わないでください。ライブラリが正常に動作しません。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 37 */
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 38 //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX, 3); 3がそのままidとして使われる。
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 39 //ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); フラッシュメモリーの0x0807f800番地にidが保存される。
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 40 //ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 41 //ScrpSlave slave(PD_5 ,PD_6,PD_7,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x081ee000);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 42
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 43 inline int constrain(int x,int a,int b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 44 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 45 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 46
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 47 inline double constrain(double x,double a,double b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 48 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 49 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 50
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 51 class ScrpSlave{
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 52 public:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 53 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 54 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 55 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 56 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 57 ~ScrpSlave();
TanakaRobo 9:9f43b2ead060 58 RawSerial port1;
TanakaRobo 9:9f43b2ead060 59 RawSerial port2;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 60 void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data));
TanakaRobo 8:82727add54ce 61 bool send1(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);//返り値 成功:true 失敗:false
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 62 bool send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 63 bool isWaiting(uint8_t port);//send,send2の通信のレスポンス待ち状況確認。
TanakaRobo 8:82727add54ce 64 int16_t receiveData(uint8_t port);//0か1か send1のレスポンスは0、send2のレスポンスは1を指定。データがない時は-1を返す。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 65 private:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 66 DigitalOut *rede_;
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 67 FlashIAP *flash_;
TanakaRobo 9:9f43b2ead060 68 RawSerial *serial_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 69 uint8_t send_data_[2][8];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 70 uint8_t mode_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 71 uint8_t my_id_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 72 uint32_t address_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 73 bool wait_data_[2];
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 74 bool get_responce_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 75 bool stx_flag_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 76 bool id_ok_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 77 uint8_t tmp_data_[2][5];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 78 uint8_t data_count_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 79 int16_t rx_data_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 80 bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 81 bool sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 82 void changeID(uint8_t);
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 83 void init();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 84 void check(int port);
TanakaRobo 8:82727add54ce 85 void receive0();
TanakaRobo 7:4ad54efe2fdd 86 void receive1();
TanakaRobo 8:82727add54ce 87 void data_send0();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 88 void data_send1();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 89 void prime(int);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 90 };
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 91
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 92 #endif /* SCRP_SLAVE_H */