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#include "mbed.h"
#include "C12832.h"
#include "moteur.h"
#include "emissionIR.h"

/* Déclaration des objets glogaux ***************************/

C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10);

AnalogIn pot1(A0);
AnalogIn pot2(A1);

DigitalOut LED_rouge(D5,1);
DigitalOut LED_verte(D9,1);
//DigitalOut LED_bleue(D8,1); // NE PAS UTILISER LA LED BLEUE

DigitalIn up(A2);
DigitalIn down(A3);
DigitalIn left(A4);
DigitalIn right(A5);
DigitalIn fire(D4);


// Détecteurs d'obstacles
AnalogIn IR_G(PB_1);AnalogIn IR_D(PC_2);  

DigitalIn   jack(PD_2);
DigitalIn bumpers(PB_7);
DigitalOut  LED(PA_13);

// Détecteur de zone blanche
BusIn Arrivee(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);

Serial uartWifi(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
//Serial uartWifi(PA_9, PA_10);

/* Déclaration des variables globales ****************************************/


/* Définition des fonctions gérant la machine à états ************************/    
    
// définition des fonctions     
void gestionEtat(){    
    }
    
void gestionAction(){
    }

/******************************************************************************/
enum Machine_A_Etat
{
    Depart,Navigation,Arrivee,Evitement,Rotation
};

int main() { 
    int iState=Depart;   
    lcd.cls();
    lcd.locate(32,16);
    lcd.printf("Module ER2 : template");
    while(true){
        wait(.5);  
        switch(iState){
            case Depart : 
                LED_verte.write(1); 
                break;
            case Navigation : 
            case Arrivee :
            case Evitement :
            case Rotation :
            }//switch
    }//while
  }