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#include "mbed.h"
#include "C12832.h"
#include "moteur.h"
#include "emissionIR.h"

/* Déclaration des objets glogaux ***************************/

C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10);

AnalogIn pot1(A0);
AnalogIn pot2(A1);

DigitalOut LED_rouge(D5,1);
DigitalOut LED_verte(D9,1);
//DigitalOut LED_bleue(D8,1); // NE PAS UTILISER LA LED BLEUE

DigitalIn up(A2);
DigitalIn down(A3);
DigitalIn left(A4);
DigitalIn right(A5);
DigitalIn fire(D4);


// Détecteurs d'obstacles
AnalogIn IR_G(PB_1);AnalogIn IR_D(PC_2);  

DigitalIn   jack(PD_2);
DigitalIn bumpers(PB_7);
DigitalOut  LED(PA_13);

// Détecteur de zone blanche
BusIn Arrivee(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);

Serial uartWifi(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
//Serial uartWifi(PA_9, PA_10);

/* Déclaration des variables globales ****************************************/


/* Définition des fonctions gérant la machine à états ************************/    
    
// définition des fonctions     
void gestionEtat(){    
    }
    
void gestionAction(){
    }

/******************************************************************************/
enum Machine_A_Etat
{
    Depart,Navigation,Arrive,Evitement,Rotation
};

int main() { 
    int iState=Depart;
    float distObsGauche=pot1.read();
    float distObsDroite=pot2.read();
    int SwitchBumpers=bumpers.read();
    int SwitchUp=up.read();
    int SwitchJack=jack.read();
    int SwitchFire=fire.read();   
    lcd.cls();
    lcd.locate(32,16);
    lcd.printf("Module ER2 : template");
    while(true){
        wait(.5);  
        switch(iState){
            case Depart : 
                LED_verte.write(1); 
                //printf.lcd("Depart");
                break;
            case Navigation : 
                //No Yellow LED
                commandeMoteurs(50,50);
                //printf.lcd("Navigation");
                break;
            case Arrive :
                LED_verte.write(!LED_verte.read());
                commandeMoteurs(0,0);
                //printf.lcd("Arrive");
                break;
            case Evitement :
                LED_rouge.write(1);
                if(distObsDroite>distObsGauche)
                    commandeMoteurs(100,0);
                    //printf.lcd("Evitement1");
                else
                    commandeMoteurs(0,100);
                    //printf.lcd("Evitement2");
                break;
            case Rotation :
                LED_rouge.write(!LED_rouge.read());
                if(distObsDroite>distObsGauche)
                    commandeMoteurs(100,0);
                    //printf.lcd("Rotation1");
                else
                    commandeMoteurs(0,100);
                    //printf.lcd("Rotation2");
                break;
            }//switch
        
        if(iState==Depart)
        {
            if(SwitchJack==0||SwitchFire==1)
                iState=Navigation;
            if(SwitchUp==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        if(iState==Navigation)
        {
            if(distObsGauche>20||distObsDroite>20)
                iState=Rotation;
            if(20<distObsGauche<40&&20<distObsDroite<40)
                iState=Evitement;
            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        if(iState==Arrive)
        {
            if(SwitchUp==1)
                iState=Depart;
        }
        
        if(iState==Evitement)
        {
            if(distObsGauche<20||distObsDroite<20)
                iState=Rotation;
            if(distObsGauche>40&&distObsDroite>40)
                iState=Navigation;
            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        if(iState==Rotation)
        {
            if(distObsGauche>40&&distObsDroite>40)
                iState=Navigation;
            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                iState=Evitement;
        }
            
            
            

    }//while
  }