File content as of revision 21:39815fb7e4f5:

#include "mbed.h"
#include "C12832.h"
#include "moteur.h"
#include "emissionIR.h"

/* Déclaration des objets glogaux ***************************/

C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10);

AnalogIn pot1(A0);
AnalogIn pot2(A1);

DigitalOut LED_rouge(D5,1);
DigitalOut LED_verte(D9,1);
//DigitalOut LED_bleue(D8,1); // NE PAS UTILISER LA LED BLEUE

DigitalIn up(A2);
DigitalIn down(A3);
DigitalIn left(A4);
DigitalIn right(A5);
DigitalIn fire(D4);


// Détecteurs d'obstacles
AnalogIn IR_G(PB_1);AnalogIn IR_D(PC_2);  

DigitalIn   jack(PD_2);
DigitalIn bumpers(PB_7);
DigitalOut  LED(PA_13);

// Détecteur de zone blanche
BusIn Arrivee(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);

Serial uartWifi(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
//Serial uartWifi(PA_9, PA_10);

/* Déclaration des variables globales ****************************************/


/* Définition des fonctions gérant la machine à états ************************/    
    
// définition des fonctions     
void gestionEtat(){    
    }
    
void gestionAction(){
    }

/******************************************************************************/
enum Machine_A_Etat
{
    Depart,Navigation,Arrive,Evitement,Rotation
};

int main() { 
    int iState=Depart;
    int distObsGauche=pot1.read();
    int distObsDroite=pot2.read();
    int bumpers=bumpers.read();
    int up=up.read();
    int jack=jack.read();
    int fire=fire.read();   
    lcd.cls();
    lcd.locate(32,16);
    lcd.printf("Module ER2 : template");
    while(true){
        wait(.5);  
        switch(iState){
            case Depart : 
                LED_verte.write(1); 
                //printf.lcd("Depart");
                break;
            case Navigation : 
                //No Yellow LED
                commandeMoteurs(50,50);
                //printf.lcd("Navigation");
                break;
            case Arrive :
                LED_verte.write(!LED_verte.read());
                commandeMoteurs(0,0);
                //printf.lcd("Arrive");
                break;
            case Evitement :
                LED_rouge.write(1);
                if(distObsDroite>distObsGsuche)
                    comandeMoteur(100,0);
                    //printf.lcd("Evitement1");
                else
                    commandeMoteur(0,100);
                    //printf.lcd("Evitement2");
                break;
            case Rotation :
                LED_rouge.write(!LED_rouge.read());
                if(distObsDroite>distObsGsuche)
                    comandeMoteur(100,0);
                    //printf.lcd("Rotation1");
                else
                    commandeMoteur(0,100);
                    //printf.lcd("Rotation2");
                break;
            }//switch
        
        while(iState=Depart)
        {
            if(jack==0||fire==1)
                iState=Navigation;
            if(up==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        while(iState=Navigation)
        {
            if(//distObsGauche>20cm||distObsDroite>20cm)
                iState=Rotation;
            if(//20cm<distObsGauche<40cm&&20cm<distObsDroite<0cm)
                iState=Evitation;
            if(/*white tested*/||bumpers==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        while(iState=Arrivee)
        {
            if(up==1)
                iState=Depart;
        }
        
        while(iState=Evitement)
        {
            if(//distObsGauche<20cm||distObsDroite<20cm)
                iState=Rotation;
            if(//distObsGauche>40cm&&distObsDroite>40cm)
                iState=Navigation;
            if(/*white tested*/||bumpers==1)
                iState=Arrive;
        }
        
        while(iState=Rotation)
        {
            if(//distObsGauche>40cm&&distObsDroite>40cm)
                iState=Navigation;
            if(/*white tested*/||bumpers==1)
                iState=Evitement;
        }
            
            
            

    }//while
  }