Diff: main.cpp

Revision:

0:54e12ff8691e

Child:

1:70efadf7bcb0

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Aug 10 10:39:55 2018 +0000
@@ -0,0 +1,137 @@
+/*MPU9250_PROGRAM ver2.0 PROGRAMED BY RYOTARO FUNAI 2018/08/05*/
+#include <mbed.h>
+#include <math.h>
+
+I2C i2c(p9, p10);
+Serial pc(USBTX, USBRX);   //TWELITE使う予定なら13,14ピン
+DigitalOut led1(p12);
+AnalogIn Lx_in(p15);
+
+#define MPU9250_ADDRESS 0x68<<1  //I2CでのMPU9250のスレーブアドレス
+#define AK8963_ADDRESS 0x0c<<1   //磁気センサのスレーブアドレス
+#define Whoami 0x75   //who_am_iレジスタのアドレス、0x71が返ってくる
+#define PWR 0x6b      //スリープモードをonにするためのアドレス
+#define MAG_OPN 0x37  //mpu9250から磁気センサにアクセスできるようにする
+#define ACC_CONFIG 0x1c     //加速度センサ設定用のアドレス
+#define ACC_2G 0x00  //加速度センサのレンジ(2G)
+#define ACC_4G 0x08  //加速度センサのレンジ(4G)
+#define ACC_8G 0x10  //加速度センサのレンジ(8G)
+#define ACC_16G 0x18 //加速度センサのレンジ(16Gまで計測可能)
+#define MAG_CONFIG 0x0a  //磁気センサ設定用のアドレス
+#define MAG_8HZ 0x12     //磁気センサの出力周期(8Hz)
+#define MAG_100HZ 0x16   //磁気センサの出力周期(100Hz)
+#define accRange  16.0   //加速度センサの測定レンジ
+#define ST2 0x02 //磁気センサのステータスが入っているアドレス
+#define Ain 35
+#define SDA 21
+#define SCL 22
+#define led 2   //チェック用のLEDピン
+
+//void LCD_Reset(); //m5stackLCDを更新
+float Lx_Read();  //cdsセルから値を取得
+void Ac_Read(int16_t*, int16_t*, int16_t*);   //9軸から加速度の値を取得
+void Mag_Read(int16_t*, int16_t*, int16_t*);
+//addrにスレーブアドレス、regにアクセスするアドレスを入力する
+void i2cRead(uint8_t addr,uint8_t reg, uint8_t bytes,uint8_t* data);
+void i2cWrite(uint8_t addr,uint8_t reg, uint8_t data);
+uint8_t IDcheck();
+
+uint8_t accgyrodata[14];
+uint8_t magneticdata[7];
+uint8_t ST2_Bit;  //磁気センサのステータスを入れておく
+
+int main() {
+    while(1){
+        float blight;
+        blight = Lx_Read();
+        pc.printf("%4.1f\n\r",blight);
+        if(blight <= 0.6){
+            int16_t ax, ay, az;
+            int16_t mx, my, mz;
+            float accX, accY, accZ, acc;
+            float magX, magY, magZ, mag;
+            int theta;
+            //加速度の値を取得し、落下判定
+            Ac_Read(&ax,&ay,&az);
+            accX = ax * accRange / 32768.0;//[G]に変換
+            accY = ay * accRange / 32768.0;//[G]に変換
+            accZ = az * accRange / 32768.0;//[G]に変換
+            acc = sqrt((accX * accX) + (accY * accY) + (accZ * accZ));
+            //磁気の値を取得し、方位判定
+            Mag_Read(&mx, &my, &mz);
+            magX = (mx + 340.0f) / 32768.0f * 4800.0f;//[uT]に変換
+            magY = (my - 234.0f) / 32768.0f * 4800.0f;//[uT]に変換
+            magZ = mz / 32768.0f * 4800.0f;//[uT]に変換
+            theta = (int)(180.0 * atan2(magY, magX) / 3.14) + 180;
+            // 各軸のGを表示
+            pc.printf("accX :%f\n\raccY :%f\n\raccZ :%f\n\racc :%f\n\r",accX, accY, accZ, acc);
+            // 角度の表示
+            pc.printf("%d\n\r", theta);
+            if(acc <= 1.10){
+                pc.printf("PWRON!!");
+                led1 = 1;
+            }
+            else led1 = 0;
+        }
+        wait(0.5);
+    }
+}
+
+//cdsセルからアナログ値を持ってくる
+float Lx_Read(){
+  float lx;
+  lx = Lx_in.read();
+  return lx;
+}
+
+//Who_am_Iアドレスで接続確認ができる。0x71もしくは10進数で113が返ってくればok
+uint8_t IDcheck(){
+  uint8_t address;
+  i2cRead(MPU9250_ADDRESS, Whoami, 1, &address);
+  return address;
+}
+
+//mpu9250から加速度センサのみ引っ張ってくる
+void Ac_Read(int16_t* ax, int16_t* ay, int16_t* az){
+  i2cWrite(MPU9250_ADDRESS, PWR, 0x00);  //スリープモードの解除
+  i2cWrite(MPU9250_ADDRESS, ACC_CONFIG, ACC_16G);//加速度センサの測定レンジの設定
+  i2cRead(MPU9250_ADDRESS, 0x3b, 14, accgyrodata);
+  *ax = (accgyrodata[0] << 8) | accgyrodata[1];//accGyroTempData[0]を左に8シフトし(<<)，accGyroTempData[1]を足し合わせる(|) |は論理和
+  *ay = (accgyrodata[2] << 8) | accgyrodata[3];//accGyroTempData[2]を左に8シフトし(<<)，accGyroTempData[3]を足し合わせる(|)
+  *az = (accgyrodata[4] << 8) | accgyrodata[5];//accGyroTempData[4]を左に8シフトし(<<)，accGyroTempData[5]を足し合わせる(|)
+}
+
+//mpu9250から磁気センサのみ引っ張ってくる
+void Mag_Read(int16_t* mx, int16_t* my, int16_t* mz){
+  i2cWrite(MPU9250_ADDRESS, PWR, 0x00);  //スリープモードの解除
+  i2cWrite(MPU9250_ADDRESS, MAG_OPN, 0x02); //磁気センサの起動
+  i2cWrite(AK8963_ADDRESS, MAG_CONFIG, MAG_100HZ);//磁気センサの測定レンジの設定
+  i2cRead(AK8963_ADDRESS, ST2, 1, &ST2_Bit);//読み出し準備ができたか確認
+  if(ST2_Bit & 0x01){   //ちゃんと読めたかをST2レジスタの値を読んで確認
+    i2cRead(AK8963_ADDRESS, 0x03, 7, magneticdata);
+  }
+  else pc.printf("ERROR!!\n");
+  *mx = (magneticdata[0] << 8) | magneticdata[1];
+  *my = (magneticdata[2] << 8) | magneticdata[3];
+  *mz = (magneticdata[4] << 8) | magneticdata[5];
+}
+
+//mpu9250からデータを取得(bytesに受け取るデータのバイト数、dataに実際のデータを挿入していく)
+void i2cRead(uint8_t addr,uint8_t reg, uint8_t bytes,uint8_t* data){
+  char cmd[1];
+  char written_data[14];
+  cmd[0] = reg;
+  i2c.write(addr, cmd, 1, 1);
+  i2c.read(addr, written_data, bytes, 0);
+  for(int ii = 0; ii < bytes; ii++) {
+    data[ii] = written_data[ii];
+  }
+}
+
+//mpu9250にデータを送信(dataに送信するデータを入力する)
+void i2cWrite(uint8_t addr,uint8_t reg, uint8_t data){
+  char cmd[2];
+  cmd[0] = reg;     //レジスタ指定
+  cmd[1] = data;    //送信するデータ
+  i2c.write(addr, cmd, 2); //レジスタ指定はどうする?
+}
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