ti bisogna il phaserunner
Dependencies: mbed PID mbed-rtos
Peripherien/Regler.h@8:1655d27152e6, 2019-05-17 (annotated)
- Committer:
- EpicG10
- Date:
- Fri May 17 14:35:54 2019 +0000
- Revision:
- 8:1655d27152e6
- Parent:
- 7:15e6fc689368
- Child:
- 9:56aed8c6779f
Fehlt noch die analogOut
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
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EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 1 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 2 | * Steuert die 4 Phaserunner |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 3 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 4 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 5 | #ifndef PA_REGLER_H |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 6 | #define PA_REGLER_H |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 7 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 8 | #include "Phaserunner.h" |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 9 | #include "Encoder.h" |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 10 | #include "PID.h" |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 11 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 12 | class Regler{ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 13 | private: |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 14 | //Alle Phaserunner |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 15 | Phaserunner& vorderrad; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 16 | Phaserunner& hinterrad; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 17 | Phaserunner& linkspedal; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 18 | Phaserunner& rechtspedal; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 19 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 20 | // PID Regler |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 21 | PID pid; |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 22 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 23 | //Encoder |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 24 | Encoder& encoder; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 25 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 26 | //Drehmomentverhältnis |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 27 | uint8_t torqueRatio; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 28 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 29 | //Verhältnis des Gegenmomentes |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 30 | uint8_t recupRatio; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 31 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 32 | //Zeitliche Berechnung der Werte |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 33 | void ReglerCalculate(); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 34 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 35 | // Ticker |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 36 | Ticker ticker; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 37 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 38 | // Ellipse Parameters |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 39 | float a_,b_,beta_; |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 40 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 41 | // Regler Parameters Pedale |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 42 | float Kp_,Ki_,Ts_,setPoint_; |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 43 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 44 | // Ergometer Stufe (von 1 bis 10) |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 45 | float ErgoStufe_; |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 46 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 47 | // Pedelec Values |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 48 | float PedStufe_, PedFactor_; |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 49 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 50 | const static float PI = 3.14159265; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 51 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 52 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 53 | public: |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 54 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 55 | * Erstellt einen Regler für alle Phaserunner |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 56 | * @param vorderrad |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 57 | * @param hinterrad |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 58 | * @param linkspedal |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 59 | * @param rechtspedal |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 60 | * @param encoder |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 61 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 62 | Regler(Phaserunner& vorderrad, Phaserunner& hinterrad, Phaserunner& linkspedal, Phaserunner& rechtspedal, Encoder& encoder); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 63 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 64 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 65 | * Regelt die Phaserunner auf eine bestimmte Geschwindigkeit. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 66 | * @param speed Geschwindigkeit in km/h |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 67 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 68 | void setSpeed(uint8_t speed); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 69 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 70 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 71 | * Setzt das Drehmomentverhältnis zwischen Vorderrad und Hinterrad. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 72 | * @param torqueRatio: Drehmoment des Hinterrades in %. Das Drehmoment auf dem Vorderrad ist dann 100% - torqueRatio. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 73 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 74 | void setTorqueProportion(uint8_t torqueRatio); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 75 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 76 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 77 | * Setzt das Verhältnis des Gegenmomentes zwischen Vorderrad und Hinterrad. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 78 | * @param torqueRatio: Gegenmoment des Hinterrades in %. Das Gegenmoment auf dem Vorderrad ist dann 100% - torqueRatio. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 79 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 80 | void setRecuperationProportion(uint8_t recupRatio); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 81 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 82 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 83 | * Setzt das Drehmoment auf beide Phaserunner. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 84 | * @param torque Drehmoment in Prozent |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 85 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 86 | void setTorqueMotors(uint8_t torque); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 87 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 88 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 89 | * Setzt das Drehmoment auf beide Phaserunner. |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 90 | * @param torque Drehmoment in Prozent |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 91 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 92 | void setTorquePedals(uint8_t torque); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 93 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 94 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 95 | * Setzt die Rekuperation der Motoren |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 96 | * @param recuperation |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 97 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 98 | void setRecuperationMotors(uint8_t recuperation); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 99 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 100 | /** |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 101 | * Setzt die Rekuperation der Pedale |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 102 | * @param recuperation |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 103 | */ |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 104 | void setRecuperationPedals(uint8_t recuperation); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 105 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 106 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 107 | * Setzt die Ellipse Parameters |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 108 | * @param a |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 109 | * @param b |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 110 | * @param beta |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 111 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 112 | void setEllipseParameters(float a, float b, float beta); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 113 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 114 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 115 | * Setzt die PI Regler Parameters |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 116 | * @param Kp |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 117 | * @param Ki |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 118 | * @param Ts in s |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 119 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 120 | void setReglerParameters(float Kp, float Ki, float Ts); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 121 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 122 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 123 | * Setzt die PI Regler Setpoint |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 124 | * @param SetPoint |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 125 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 126 | void setReglerSetPoint(float Setpoint); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 127 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 128 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 129 | * Setzt die Ergometer schwirichkeit Stufe |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 130 | * @param ErgoStufe |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 131 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 132 | void setErgoStufe(float ErgoStufe); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 133 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 134 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 135 | * Setzt die Pedelec schwirichkeit Stufe |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 136 | * @param ErgoStufe |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 137 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 138 | void setPedStufe(float PedStufe); |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 139 | |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 140 | /** |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 141 | * Setzt die Pedelec Factor |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 142 | * @param PedFactor |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 143 | */ |
EpicG10 | 8:1655d27152e6 | 144 | void setPedFactor(float PedFactor); |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 145 | }; |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 146 | |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 147 | #endif //PA_REGLER_H |
EpicG10 | 7:15e6fc689368 | 148 |