Diff: Peripherien/Phaserunner.h

Revision:

11:39bd79605827

Parent:

9:56aed8c6779f

--- a/Peripherien/Phaserunner.h	Wed May 29 18:57:39 2019 +0000
+++ b/Peripherien/Phaserunner.h	Tue Jun 04 19:03:39 2019 +0000
@@ -23,14 +23,20 @@
     //Modbus-Protokoll
     static const uint8_t SCHREIBANTWORT =   0x10;
     static const uint8_t LESEANTWORT =      0x03;
-    
+
+    //Pedale oder Motor
+    const uint8_t PHASERUNNERTYPE;
 
     //Sonstiges
     static const uint16_t WRITE_PERIOD =    3;      //Minimaler Zeitintervall zwischen zwei Messages an den Phaserunner [ms]
     static const float TICKER_PERIOD =      0.02f;  //Zeitintervall für das Schreiben auf den Phaserunner [s]
-    
+
+    AnalogOut* analogOut;   //Wenn der Phaserunner Pedale kontrolliert, hat er einen analogOut
+
     //Thread thread; //Wird für die Funktion writeToPhaserunner() gebraucht
-    Ticker ticker;
+
+    Ticker ticker;      //Wird gebraucht um nicht zu häufig zu schreiben
+    uint8_t timer;       //Zeit, die vergehen muss, bis wieder geschrieben werden kann [ms]
 
     //Verbindung zum Phaserunner
     RawSerial& connection;
@@ -75,7 +81,7 @@
      * @param value:    Wert der in das Register geschriebern werden soll.
      * @return          Anzahl gesendeter Bytes
      */
-    //int sendBuffer(unsigned short adress, unsigned short value);
+    int sendBuffer(unsigned short adress, unsigned short value);
 
     /**
      * @brief   Sendet den writeBuffer
@@ -89,7 +95,7 @@
      * @param adress:   Adresse des Registers aus dem gelesen werden soll.
      * @return:         Anzahl gelesener Bytes
      */
-    //int readBuffer(uint16_t adress);
+    int readBuffer(uint16_t adress);
 
     /**
      * @brief:  Schreibt ein Drehmoment auf den Phaserunner.
@@ -98,6 +104,12 @@
     void writeTorque(uint8_t torque);
 
     /**
+     * @brief Schreibt einen Analogwert mit dem das Drehmoment kontrolliert wird.
+     * @param torque
+     */
+    void analogTorque(uint8_t torque);
+
+    /**
      * @brief:  Schreibt den Rekuperationswert auf den Phaserunner.
      * @param:  recuperation Rekupertation in Prozent
      */
@@ -111,9 +123,9 @@
     static uint16_t getCRC(uint8_t* msgByte, uint8_t length);
 
     /**
-     * @brief: Sendet kontinuierlich einen Lesebefehl auf den Phaserunner.
+     * @brief: Sendet Befehle dem Phaserunner sobald es möglich ist.
      */
-    void writeToPhaserunner();
+    //void writeToPhaserunner();
 
     /**
      * @brief:  Sendet einen Schreibbefehl für die Drehgewschwindigkeit, die Stromstärke und die Spannung
@@ -126,12 +138,21 @@
      */
     uint16_t readFaults();
 
+    /**
+     * Reduziert den timer (Wird mit dem Ticker aufgerufen).
+     */
+    void reduce_timer();
+
 public:
     static const uint8_t MAX_TORQUE_GAIN    = 2;    //Maximaler Sprung für Drehmoment
     static const uint8_t MIN_RECUPERATION   = 10;   //Schwellwert für die Aktivierung des Daumengriffbetätigers
     static const uint8_t MIN_HANDGRIFF      = 5;    //Schwellwert für die Aktivierung des Handgriffbetätigers
-    int sendBuffer(unsigned short adress, unsigned short value);
-    int readBuffer(uint16_t adress);
+
+    static const uint8_t PEDALS             = 0;    //Phaserunner Type Pedal
+    static const uint8_t MOTORS             = 1;    //Phaserunner Type Motor
+
+    //int sendBuffer(unsigned short adress, unsigned short value);
+    //int readBuffer(uint16_t adress);
     /**
      * @brief Initialisiert ein Phaserunner-Objekt
      * @param connection: Serielle Schnittstelle zum Phaserunner
@@ -139,6 +160,13 @@
     Phaserunner(RawSerial& connection);
 
     /**
+     * Konstruktor für Pedale
+     * @param connection
+     * @param analogOut
+     */
+    Phaserunner(RawSerial& connection, AnalogOut* analogOut);
+
+    /**
      * @brief:  Schreibt ein Drehmoment ins Phaserunnerobjekt, das dann geschrieben wird.
      * @param:  torque Drehmoment in Prozent
      */
@@ -164,7 +192,7 @@
      * @return spannung
      */
     float getVoltage();
-    
+
     /**
      * @return Ebrike Source
      */
@@ -175,7 +203,7 @@
     uint8_t bufPointer;
     uint8_t read;
     DigitalOut led;
-    
+
     uint16_t getRecup();
 };