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/* Includes */
#include "mbed.h"
#include "x_nucleo_iks01a2.h"

/* Instantiate the expansion board */
static X_NUCLEO_IKS01A2 *mems_expansion_board = X_NUCLEO_IKS01A2::Instance(D14, D15, D4, D5);

Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);

#define  sens 70 // sensibilità presa dal datasheet per il fondo scala utilizzato 

static LSM6DSLSensor *acc_gyro = mems_expansion_board->acc_gyro;
Timer t;

/* Simple main function */
int main() {
  uint8_t id;
  int32_t mdps[3];
  int32_t acc[3];
  int32_t off[3];
  float parziale[3];
  float angolo[3];
  float dt=0;
  
  
parziale[2]=0;

 
angolo [2]=0;
  /* Enable all sensors */
 
  acc_gyro->Enable_X();
  acc_gyro->Enable_G();
  
  pc.printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
  acc_gyro->ReadID(&id);
  pc.printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
  // attendo l' inzializzazione
  wait(1.5);    
  
  // effettuo una prima acquisizione del giroscopio per ottenere l'offset delle velocità angolari
 acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);   
 pc.printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:    %6ld\r\n",  mdps[2]);
 
 
off[2]=mdps[2];

  pc.printf("off [gyro/mdps]:  %6ld\r\n",  off[2]);
  
  while(1) {
    
    pc.printf("\r\n");
  
    
 t.stop();
   dt= t.read();
       pc.printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
        
        
    acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
    
    t.reset();
    t.start();
    
    //pc.printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:    %6ld\r\n", mdps[2]);
    
    // sottraggo l'offset

mdps[2]=mdps[2]-off[2];
       pc.printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld\r\n",mdps[2]);

    //wait_ms(1);
    
    
    // ricavo il parziale dalla velocità angolare
    
 
// passo da mdps a dpLSB

    parziale[2]=(mdps[2]*sens)/1000;
    
// levo la correzione per poter sommare i dati parziali off 19 coeff 2.84
angolo[2]=(angolo[2]-(0.724005))/0.0226195;
// moltiplico per il dt 
    parziale[2]*=(dt);
    
   if (mdps[2]>70 ||mdps[2]<-70)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
    angolo[2] += parziale[2];     // integro 
    
// correggo offset e guadagno che ho ricavato da una "taratura" (ricavo la best fit line  )
  
   angolo[2]=(angolo[2]*0.0226195)+(0.724005);



    pc.printf("angolo  [gyro/d]:  %6f\r\n", angolo[2]);//angolo
  }
}