Diff: main.cpp

Revision:

17:a8d332cc6cad

Parent:

16:553a1c68d606

diff -r 553a1c68d606 -r a8d332cc6cad main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Feb 16 11:23:33 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Feb 17 10:03:58 2017 +0000
@@ -6,6 +6,7 @@
 /* Instantiate the expansion board */
 static X_NUCLEO_IKS01A2 *mems_expansion_board = X_NUCLEO_IKS01A2::Instance(D14, D15, D4, D5);
 
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
 
 #define  sens 70 // sensibilità presa dal datasheet per il fondo scala utilizzato 
 
@@ -22,42 +23,39 @@
   float angolo[3];
   float dt=0;
   
-  for(int i=0;i<3;i++)
-{parziale[i]=0;}
+  
+parziale[2]=0;
 
- for(int i=0;i<3;i++)
-{angolo [i]=0;}
+ 
+angolo [2]=0;
   /* Enable all sensors */
  
   acc_gyro->Enable_X();
   acc_gyro->Enable_G();
   
-  printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
+  pc.printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
   acc_gyro->ReadID(&id);
-  printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
+  pc.printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
   // attendo l' inzializzazione
   wait(1.5);    
   
   // effettuo una prima acquisizione del giroscopio per ottenere l'offset delle velocità angolari
  acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);   
- printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", mdps[0], mdps[1], mdps[2]);
+ pc.printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:    %6ld\r\n",  mdps[2]);
+ 
  
- for(int i=0;i<3;i++){ 
-off[i]=mdps[i];}
+off[2]=mdps[2];
 
-  printf("off [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", off[0], off[1], off[2]);
+  pc.printf("off [gyro/mdps]:  %6ld\r\n",  off[2]);
   
   while(1) {
     
-    printf("\r\n");
-
-    acc_gyro->Get_X_Axes(acc);
+    pc.printf("\r\n");
   
-    printf("LSM6DSL [acc/mg]:      %6ld, %6ld, %6ld\r\n", acc[0], acc[1], acc[2]);
     
  t.stop();
    dt= t.read();
-       //printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
+       pc.printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
         
         
     acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
@@ -65,38 +63,37 @@
     t.reset();
     t.start();
     
-    printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", mdps[0], mdps[1], mdps[2]);
+    //pc.printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:    %6ld\r\n", mdps[2]);
     
     // sottraggo l'offset
-for(int i=0;i<3;i++)
-{mdps[i]=mdps[i]-off[i];}
-       printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", mdps[0], mdps[1], mdps[2]);
+
+mdps[2]=mdps[2]-off[2];
+       pc.printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld\r\n",mdps[2]);
 
     //wait_ms(1);
     
     
     // ricavo il parziale dalla velocità angolare
     
-    for(int i=0;i<3;i++)
-{
+ 
 // passo da mdps a dpLSB
 
-    parziale[i]=(mdps[i]*sens)/1000;
+    parziale[2]=(mdps[2]*sens)/1000;
     
 // levo la correzione per poter sommare i dati parziali off 19 coeff 2.84
-angolo[i]=(angolo[i]-(-3.19211))/0.0140888;
+angolo[2]=(angolo[2]-(-3.19211))/0.0140888;
 // moltiplico per il dt 
-    parziale[i]*=(dt);
+    parziale[2]*=(dt);
     
-   if (mdps[i]>140 ||mdps[i]<-140)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
-    angolo[i] += parziale[i];     // integro 
+   if (mdps[2]>70 ||mdps[2]<-70)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
+    angolo[2] += parziale[2];     // integro 
     
 // correggo offset e guadagno che ho ricavato da una "taratura" (ricavo la best fit line  )
   
-   angolo[i]=(angolo[i]*0.0140888)+(-3.19211);
-}
+   angolo[2]=(angolo[2]*0.0140888)+(-3.19211);
+
 
 
-    printf("angolo  [gyro/d]:   %6f, %6f, %6f\r\n", angolo[0], angolo[1], angolo[2]);//angolo
+    pc.printf("angolo  [gyro/d]:  %6f\r\n", angolo[2]);//angolo
   }
 }