duckietownhsunina / Mbed 2 deprecated AccpiuGiroscopio_timer

con timer

Dependencies:   X_NUCLEO_IKS01A2 mbed

Fork of HelloWorld_IKS01A2 by duckietownhsunina

Diff: main.cpp

Revision:
14:de30b189c5ec
Parent:
13:2e809b3e6ea9
Child:
15:25999e71b22d
diff -r 2e809b3e6ea9 -r de30b189c5ec main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Feb 09 14:31:27 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Feb 10 18:52:39 2017 +0000
@@ -51,20 +51,20 @@
 {axes[i]=axes[i]-off[i];}
        printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", axes[0], axes[1], axes[2]);
     k=k+1;
-    //wait_ms(10);
+    wait_m(1);
     
     // ricavo l'parziale dalla velocità angolare
     
     for(int i=0;i<3;i++)
-{parziale[i]=(axes[i]*sens)/1000;
+{
+    parziale[i]=(axes[i]*sens)/1000;
 
-if (parziale[i] > 1 || parziale[i] < -1) {
-    parziale[i]  /= 1000;
+
+    parziale[i]/= 1000;
+   if (axes[i]>150 ||axes[i]<-150)
     finale[i] += parziale[i];
-  }
-
+  
 }
-
     printf("finale  [gyro/d]:   %6f, %6f, %6f\r\n", finale[0], finale[1], finale[2]);//angolo
   }
 }