Diff: main.cpp

Revision:

39:054c17d10c55

Parent:

38:39db3f7450c2

Child:

40:75e1ad7c27e4

--- a/main.cpp	Tue Aug 18 08:13:07 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 19 01:53:11 2020 +0000
@@ -58,7 +58,7 @@
 int beforeMode;             // 前回のモード
 int flag_sp = 0;            // スピード変化フラグ
 Timer viewTimer;            // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
-float motorSpeed[9] = {0.5, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
+float motorSpeed[9] = {0.6, 0.7, 0.8, 0.7, 0.8, 0.9, 0.8, 0.9, 1.0};
                             // モーター速度設定(後半はライントレース用)
                             
 Mutex  mutex;               // ミューテックス
@@ -76,7 +76,7 @@
 int flag_t = 0;     // バックライトタイマーフラグ
 
 /* trace用変数 */
-int sensArray[32] = {8,6,2,4,1,1,2,2,   // ライントレースセンサパターン
+int sensArray[32] = {0,6,2,4,1,1,2,2,   // ライントレースセンサパターン
                      3,1,1,1,3,1,1,2,
                      7,1,1,1,1,1,1,1,
                      5,1,1,1,3,1,3,1};
@@ -328,19 +328,19 @@
                     run = ADVANCE;      // 低速で前進
                     break;
                 case 2:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
+//                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
                     run = RIGHT;        // 低速で右折
                     break;
                 case 3:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
+//                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;  
                     run = LEFT;         // 低速で左折
                     break;
                 case 4:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;   
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 3;   
                     run = RIGHT;        // 中速で右折
                     break;
                 case 5:
-                    flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
+                    flag_sp = flag_sp % 3 + 3;
                     run = LEFT;         // 中速で左折
                     break;
                 case 6:
@@ -351,8 +351,8 @@
                     flag_sp = flag_sp % 3 + 6;
                     run = LEFT;         // 高速で左折
                     break;
-                case 8:
-                    break;
+                default:
+                    break;              // 前回動作を継続
             }
             ThisThread::sleep_for(30);      // 30ms待つ
         }