Diff: main.cpp

Revision:

9:fb19a93df88f

Parent:

8:d41f5d7d2aa5

Child:

10:280a25bcc8bb

--- a/main.cpp	Wed Oct 24 09:08:53 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 26 07:04:55 2018 +0000
@@ -5,10 +5,13 @@
 #include "HMC5883L.h"
 #include "MPU6050.h"
 
-MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピンをアサインしてね☆   加速度センサー
 
 Serial pc(USBTX, USBRX);            //地磁気センサー,GPS
-HMC5883L compass(p28, p27);
+GPS gps(p28, p27);                  //GPS
+HMC5883L compass(p9, p10);          //地磁気センサー   
+
+MPU6050 mpu(p9,p10);                //(SDA,SCL)のピンをアサインしてね☆   加速度センサー
+
 
 DigitalOut FET(p21);                //FET
 
@@ -18,7 +21,6 @@
                                     //何もないつまりスリットの部分ではローの0を返す。それを変数testに代入している
 DigitalIn test2(p18);
 
-GPS gps(p28, p27);                  //GPS
 
 Motor motor1(p22, p16, p17, 1); // pwm, fwd, rev, can brake     モーター
 Motor motor2(p22, p19, p20, 1); // pwm, fwd, rev, can brake
@@ -49,13 +51,13 @@
     motor1.stop(0);
     motor2.stop(0);
     
-   
+   printf("GPS start\r\n");
    FILE *fp = fopen("/local/gps.txt", "w");  // Open "gps.txt" on the local file system for writing
     fprintf(fp, "GPS Start\r\n");
     int n;
     for(n=0;n<45;n++)  //GPSの取得を45回行う(これで大体1分半)
     {
-        
+        printf("gps for\r\n");
         if(gps.getgps()) //現在地取得
             fprintf(fp,"(%lf, %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude);//緯度と経度を出力
         
@@ -69,11 +71,18 @@
     }    
     fprintf(fp,"GPS finish\r\n");
     fclose(fp);                      //GPSの測定終了 
-     
+    
+  
     
-    compass.init();                  //地磁気センサー動作
-    pc.printf("raw=%f\r\n",compass.getHeadingXYDeg()); /*度数法で表記*/ 
-    
+     
+     compass.init();                  //地磁気センサー動作
+      
+    int i;
+    for(i=0;i<20;i++)                 //地磁気測定
+    {
+        pc.printf("raw=%f\r\n",compass.getHeadingXYDeg()); //度数法で表記
+        wait(0.5);
+    }
   
         mu.startUpdates();//start mesuring the distance(超音波センサー)
         int distance; 
@@ -85,13 +94,14 @@
         float leftrun2;
         rightrun=0.0;
         leftrun2=0.0;
+        
+        float accel[3];//accelを3つの配列で定義。         加速度センサー
 
         while(1)
     {       
         distance=mu.getCurrentDistance();   
         printf("%d\r\n",distance); 
         
-        float accel[3];//accelを3つの配列で定義。         加速度センサー
         mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
         float x = accel[0]/16384;//x軸方向の加速度
         float y = accel[1]/16384;//y軸方向の加速度
@@ -132,7 +142,7 @@
                                // mu.checkDistance(); //call checkDistance() as much as possible, as this is where
                                //the class checks if dist needs to be called.
 
-        wait(0.2);
+        wait(0.01);
         
         if(100 < distance && distance < 500)        //障害物発見❕
          {