Diff: main.cpp

Revision:

5:5aa7223226df

Parent:

4:1354e56c7dd3

Child:

6:db1a62608047

diff -r 1354e56c7dd3 -r 5aa7223226df main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Nov 20 08:06:46 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 22 05:55:36 2019 +0000
@@ -16,10 +16,22 @@
 DigitalIn thermo(p20);     //焦電センサ↓
 DigitalOut led(LED1);     
 Serial pc(USBTX,USBRX); // tx, rx  焦電センサ↑
+Serial xbee(p13, p14);
 TB6612 left(p25,p17,p16);//motor
 TB6612 right(p26,p19,p18);//motor
 
-int main() {            //FET
+void JPEGCamera(void);
+void us015(void);
+void motorFoward(void);
+void motorFowardR(void);
+void motorForwardL(void);
+void motorStop(void);
+void motorReverse(void);  
+    LocalFileSystem local("local");                                       
+
+int main() {   
+    printf("CanSat-B_Start!\r\n");
+         //FET
     FET = 0;
     SW = 1;  //p21をhigh(3.3V)にする。 
      while(1) {
@@ -46,8 +58,8 @@
             }
     }
     }
-    }
-int main() {       //以下GPS
+    
+      //以下GPS
      double a;
      double b;
      double distance;
@@ -98,13 +110,9 @@
 
          if (distance<5){
              printf("%lf\r\n",distance);   
-        left = 100; //左モーター100％
-        right = 100;//右モーター100％
-        printf("直進\n\r");
+             motorFoward();
              }else{
-             left = 0; 
-             right = 0;
-             printf("停止\n\r");
+             motorStop();
              pc.printf("5m clear!");
              break;
               }
@@ -114,10 +122,8 @@
            wait(1);
            }
         }
-        return 0;          //注意！void()に変えること.このままだとここで終わる
-     }
-      
-    int main(){
+        //GPS End     
+
   float th;
   Timer tm;
   pc.printf("start\r\n");
@@ -126,19 +132,12 @@
     thermo=0; //焦電off
     Ultra=1;//超音波on
    
-    while(1) {
-         hs.TrigerOut();
-         wait(1);
-         int distance;
-         distance = hs.GetDistance();
-         printf("%d\r\n",distance);//距離出力
-        
+         us015();
         if(distance<2000){//超音波反応
          Ultra=0;//超音波off
          thermo=1;//焦電on
-         left = 0; //左モーター０％
-        right = 0;//右モーター０％
-        printf("停止\n\r");
+         motorStop();
+        
           if(true)
              th = thermo;
              if(th=1 && !detected) {//焦電反応ありの場合
@@ -147,7 +146,84 @@
              tm.reset();
              tm.start();
              thermo=0;
-       const int RESPONSE_TIMEOUT = 500;
+    JPEGCamera();
+
+    FILE *fp;
+    base64 *bs;
+    int c;
+    
+    xbee.printf("charizard!!!\r\n");
+    bs = new base64();
+    bs->Encode("/local/PICT000.jpg","/local/d.txt");
+    
+    
+   if((fp=fopen("/local/d.txt","r"))!=NULL)
+   {
+       while ((c=fgetc(fp))!=EOF){
+           xbee.printf("%c",c);
+       }
+       fclose(fp);
+   }
+
+
+            }else{//焦電反応なしの場合
+             detected=false;
+         thermo=0;
+         Ultra=1;
+             }
+           
+
+  //while(true)
+  
+  
+//超音波センサー反応あり
+//停止
+//超音波センサーOFF
+//焦電センサーON
+       
+   //焦電センサー反応あり
+   //焦電センサーOFF
+   //カメラ起動
+   //カメラOFF
+   //XBeeによりPCへ送信
+       if(receiveOK()=true){
+           printf("Unknown Creature has been descovered!\n");
+           }
+       //"OK"受信、ミッション終了
+       else if(receiveOK()=false){
+           printf("Continue!\n");
+           }
+       //"NO"受信、ミッション再開
+
+    else if(detected=false){
+        thermo=0;
+        motorFowardR();
+        wait(3);
+        Ultra=1;
+        motorFoward();
+        }
+    
+    //焦電センサー反応無し
+    //焦電センサーOFF
+    //方向転換
+    //超音波センサーON
+    //直進
+}
+else if(distance>=2000){
+    motorStop();
+    wait(2);
+    motorFowardR();
+    wait(3);
+}
+//超音波センサー反応無し
+//停止
+//方向転換
+//直進
+}
+
+
+void JPEGCamera(){
+           const int RESPONSE_TIMEOUT = 500;
 const int DATA_TIMEOUT = 1000;
 
 JPEGCamera::JPEGCamera(PinName tx, PinName rx) : Serial(tx, rx) {
@@ -280,83 +356,34 @@
 
     return i;
 }
-    LocalFileSystem local("local");
-
-Serial pc(USBTX,USBRX);
-Serial xbee(p13, p14);
-int main(void){
-    FILE *fp;
-    base64 *bs;
-    int c;
-    
-    xbee.printf("charizard!!!\r\n");
-    bs = new base64();
-    bs->Encode("/local/PICT000.jpg","/local/d.txt");
-    
-    
-   if((fp=fopen("/local/d.txt","r"))!=NULL)
-   {
-       while ((c=fgetc(fp))!=EOF){
-           xbee.printf("%c",c);
-       }
-       fclose(fp);
-   }
-   return 0;
-}
+void us015(){
+    hs.TrigerOut();
+         wait(1);
+         int distance;
+         distance = hs.GetDistance();
+         printf("%d\r\n",distance);//距離出力
+         }
 
-            }else{//焦電反応なしの場合
-             detected=false;
-         thermo=0;
-         Ultra=1;
-             }
-           
-}
-  //while(true)
-  }
-  return 0;
-  }
-  
-//超音波センサー反応あり
-//停止
-//超音波センサーOFF
-//焦電センサーON
-       
-   //焦電センサー反応あり
-   //焦電センサーOFF
-   //カメラ起動
-   //カメラOFF
-   //XBeeによりPCへ送信
-       if(receiveOK()=true){
-           printf("Unknown Creature has been descovered!\n");
-           }
-       //"OK"受信、ミッション終了
-       else if(receiveOK()=false){
-           printf("Continue!\n");
-           }
-       //"NO"受信、ミッション再開
-
-    else if(detected=false){
-        thermo=0;
-        left=100;
-        wait(3.0);
-        right=100;
-        Ultra=1;
-        }
-    } 
-    //焦電センサー反応無し
-    //焦電センサーOFF
-    //方向転換
-    //超音波センサーON
-    //直進
-}
-else if(distance>=2000){
-    left=0;
-    right=0;
-    left=100;
-    wait(3.0);
-    right=100;
-}
-//超音波センサー反応無し
-//停止
-//方向転換
-//直進
+void motorFoward(){
+    left = 100; 
+        right = 100;
+        printf("直進\n\r");
+    }
+void motorFowardR(){
+    left = 100; 
+        right = 20;
+        printf("右折\n\r");
+    }
+void motorForwardL(){
+    left = 20; 
+        right = 100;
+        printf("左折\n\r");}
+void motorStop(){
+    left = 0; 
+        right = 0;
+        printf("停止\n\r");}
+void motorReverse(){
+    left = -50;
+        right = -50;
+        printf("バック\n\r");
+        }   
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